[发明专利]水下履带智能机器人总控单元在审
| 申请号： | 201811501790.6 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109366490A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 黄河;生祥 | 申请（专利权）人： | 美钻深海能源科技研发（上海）有限公司;美钻能源科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 徐雯琼;张妍 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主控制器模块 机械臂单元 动力单元 光纤模块 智能机器人 履带 总控单元 指令 变压整流模块 光信号转化 以太网数据 以太网协议 编码形式 并行处理 上位设备 信息通过 指令信号 上位机 光纤 | ||
1.一种水下履带智能机器人总控单元，其特征在于，包含：变压整流模块、机械臂单元CAN模块、光纤模块、动力单元CAN模块、主控制器模块；所述变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，供给所述机械臂单元CAN模块、光纤模块、动力单元CAN模块、主控制器模块；
上位机通过光纤与所述光纤模块连接，机械臂单元通过异步通讯总线与所述机械臂单元CAN模块连接，动力单元通过异步通讯总线与所述动力单元CAN模块连接；
所述主控制器模块分别通过异步通讯总线与所述机械臂单元CAN模块、光纤模块、动力单元CAN模块连接；
上位设备通过光纤将指令信号发送给光纤模块，所述光纤模块将光信号转化成以太网协议发送给主控制器模块，主控制器模块将接收到的以太网数据进行多任务并行处理，将指令以符合CAN协议标准的编码形式分别发送给机械臂单元CAN模块与动力单元CAN模块，进而机械臂单元CAN模块与动力单元CAN模块控制机械臂单元与动力单元来实现指令所要求的功能；
同时主控制器模块将水下履带智能机器人周围环境的信息通过光纤模块发送给上位机。
2.如权利要求1所述的水下履带智能机器人总控单元，其特征在于，水下履带智能机器人周围环境的信息包含压力、密度、温度。
3.如权利要求1所述的水下履带智能机器人总控单元，其特征在于，变压整流模块包含HLK-PM01，将单相220V转换成DC5V；同时还包含NDR-240-24，将单相220V转换成DC24V；
变压整流模块转换的DC5V电压输入给主控制器模块，变压整流模块转换的DC24V电压输入给机械臂单元CAN模块、光纤模块、动力单元CAN模块。
4.如权利要求1所述的水下履带智能机器人总控单元，其特征在于，所述机械臂单元CAN模块、动力单元CAN模块各使用ADM3052。
5.如权利要求1所述的水下履带智能机器人总控单元，其特征在于，所述主控制器模块使用STM32F429。
6.如权利要求1所述的水下履带智能机器人总控单元，其特征在于，所述光纤模块使用华为SFP-GE-T，将以太网协议转化成光纤通讯协议。
7.如权利要求1-6任一项所述的水下履带智能机器人总控单元，其特征在于，所述变压整流模块、机械臂单元CAN模块、光纤模块、动力单元CAN模块、主控制器模块均都设置在一个防水外壳的内部。
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