[发明专利]一种水下履带智能机器人

说明书

本发明公开了一种水下履带智能机器人，包含：水下履带智能机器人总控单元、水下履带智能机器人动力单元、水下履带智能机器人浮力调节单元、水下履带智能机器人工作臂单元、水下履带智能机器人图像采集单元和电力母线。

技术领域

本发明特别涉及一种水下履带智能机器人。

背景技术

随着人类海洋开发的步伐不断加快，水下机器人技术作为人类探索海洋最重要的手段得到了空前的重视和发展。占地球表面积71％的海洋是人类赖以生存和发展的战略空间，是能源、生物资源和金属资源的战略性开发基地，不但是目前最现实的，而且是最具发展潜力的空间。

发明内容

本发明的目的是提供一种水下履带智能机器人，有效地减小海洋环境造成的影响与搬运物体时产生的反作用力对机器人的干扰。

为了实现以上目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种水下履带智能机器人，其特点是，包含：水下履带智能机器人总控单元、水下履带智能机器人动力单元、水下履带智能机器人浮力调节单元、水下履带智能机器人工作臂单元、水下履带智能机器人图像采集单元和电力母线；

所述的水下履带智能机器人总控单元连接于水下履带智能机器人动力单元和水下履带智能机器人工作臂单元，用于根据总控光纤信号生成电机控制信号和工作臂控制信号，同时水下履带智能机器人总控单元将机器人周围环境的信息反馈给上位机；

所述的水下履带智能机器人动力单元根据所述的电机控制信号控制伺服电机运行；

所述的水下履带智能机器人工作臂单元根据所述的工作臂控制信号控制工作臂动作；

所述的水下履带智能机器人浮力调节单元采集机器人的加速度信号，并将所述的加速度信号转化为浮力控制信号；

所述的水下履带智能机器人图像采集单元用于采集水下图像，并将所述的水下图像传送出去；

所述的电力母线给所述的水下履带智能机器人总控单元、水下履带智能机器人动力单元、水下履带智能机器人浮力调节单元、水下履带智能机器人工作臂单元和水下履带智能机器人图像采集单元供电。

所述的水下履带智能机器人总控单元包含：第一变压整流模块、机械臂单元CAN模块、光纤模块、动力单元CAN模块、第一主控制器模块；

所述第一变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，供给所述机械臂单元CAN模块、第一光纤模块、动力单元CAN模块、第一主控制器模块；

上位机通过光纤与所述第一光纤模块连接，机械臂单元与所述机械臂单元CAN模块连接，动力单元与所述动力单元CAN模块连接；

所述第一主控制器模块分别通过异步通讯总线与所述机械臂单元CAN模块、第一光纤模块、动力单元CAN模块连接；

上位设备通过总控光纤信号发送给第一光纤模块，所述第一光纤模块将总控光纤信号发送给第一主控制器模块处理得到电机控制信号和工作臂控制信号，所述的机械臂单元CAN模块输出工作臂控制信号，所述的动力单元CAN模块输出电机控制信号；

同时第一主控制器模块将机器人周围环境的信息通过第一光纤模块发送给上位机。

所述的水下履带智能机器人动力单元输入端连接于动力单元CAN模块，所述的水下履带智能机器人动力单元包含：第二变压整流模块、第一CAN收发模块、第一数据处理模块以及伺服电机驱动器模块；

所述的第二变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，并给所述的第一CAN收发模块和第一数据处理模块供电；

所述的第一CAN收发模块接收发出的电机控制信号，并将所述的电机控制信号发送给所述的第一数据处理模块；