[发明专利]机台的柔性加减速控制方法及系统

权利要求书

1.一种机台的柔性加减速控制方法，其特征在于，所述机台的驱动轴运行轨迹为五段S型速度曲线，所述机台的柔性加减速控制方法包括：

在接收到机台的驱动轴的运转指令时，获取所述驱动轴预设的运行距离、起始速度、终止速度、加速时间、减速时间、给定最高运行速度、允许加速度最大值和允许速度最大值；

根据所述起始速度、所述加速时间和所述给定最高运行速度获取加速运行距离，根据所述终止速度、所述减速时间和所述给定最高运行速度获取减速运行距离，判断所述运行距离是否大于或等于所述加速运行距离与所述减速运行距离之和；

在所述运行距离大于或等于所述加速运行距离与所述减速运行距离之和时，通过第一数学模型计算第一实际加速度和第一实际减速度；

判断所述第一实际加速度和所述第一实际减速度是否均小于或等于所述允许加速度最大值；

在所述第一实际加速度和所述第一实际减速度均小于或等于所述允许加速度最大值时，根据所述运行距离、所述起始速度、所述终止速度、所述加速时间、所述减速时间、所述给定最高运行速度、所述允许加速度最大值和所述允许速度最大值，规划所述机台的驱动轴的第一运行轨迹，并控制所述驱动轴以所述第一运行轨迹运行。

2.如权利要求1所述的机台的柔性加减速控制方法，其特征在于，所述判断所述第一实际加速度和所述第一实际减速度是否均小于或等于所述允许加速度最大值之后，还包括：

在所述第一实际加速度或/和所述第一实际减速度大于所述允许加速度最大值时，将大于所述允许加速度最大值的所述第一实际加速度或/和所述第一实际减速度设定为所述允许加速度最大值；

通过第三数学模型计算所述机台的驱动轴在运转过程中的所述五段S型速度曲线的各时间段的第一运行时间，所述各时间段包括加加速段、减加速段、匀速段、加减速段和减减速段；

根据所述运行距离、所述起始速度、所述终止速度、所述加速时间、所述减速时间、所述给定最高运行速度、所述五段S型速度曲线的各时间段的第一运行时间、所述允许加速度最大值和所述允许速度最大值，规划所述机台的驱动轴的第二运行轨迹，并控制所述驱动轴以所述第二运行轨迹运行。

3.如权利要求1所述的机台的柔性加减速控制方法，其特征在于，所述判断所述运行距离是否大于或等于所述加速运行距离与所述减速运行距离之和之后，还包括：

在所述运行距离小于所述加速运行距离与所述减速运行距离之和时，通过第二数学模型计算第二实际加速度和第二实际减速度；

判断所述第二实际加速度和所述第二实际减速度是否均小于或等于所述允许加速度最大值；

在所述第二实际加速度和所述第二实际减速度均小于或等于所述允许加速度最大值时，根据所述运行距离、所述起始速度、所述终止速度、所述加速时间、所述减速时间、所述给定最高运行速度、所述允许加速度最大值和所述允许速度最大值，规划所述机台的驱动轴的第三运行轨迹，并控制所述驱动轴以所述第三运行轨迹运行。

4.如权利要求3所述的机台的柔性加减速控制方法，其特征在于，所述判断所述第二实际加速度和所述第二实际减速度是否均小于或等于所述允许加速度最大值之后，还包括：

在所述第二实际加速度或/和所述第二实际减速度大于所述允许加速度最大值时，根据第四数学模型计算实际最高运行速度，根据第五数学模型计算第三实际加速度和第三实际减速度，根据第六数学模型计算所述五段S型速度曲线的各时间段的第二运行时间，所述各时间段包括加加速段、减加速段、匀速段、加减速段和减减速段；

根据所述运行距离、所述起始速度、所述终止速度、所述加速时间、所述减速时间、所述实际最高运行速度、所述第三实际加速度、所述第三实际减速度和所述五段S型速度曲线的各时间段的第二运行时间、所述允许加速度最大值和所述允许速度最大值，规划所述机台的驱动轴的第四运行轨迹，并控制所述驱动轴以所述第四运行轨迹运行。