[发明专利]可移动无人平台中基于雷达和光电转台的目标检测方法

权利要求书

1.一种可移动无人平台中基于雷达和光电转台的目标检测方法，其特征在于，包括如下：

(1)在可移动无人平台工作之前，根据目的地和出发地利用全局路径规划方法规划出全局路径；

(2)将准备就绪的可移动无人平台按照规划出的全局路径进行运动，在运动途中，每到达全局路径的一个路径规划点时，控制转塔进行360度的旋转；并以频率f从光电转台设备上搭载的可见光相机中读取单帧可见光图像数据进行目标检测：

若在检测结果中未发现疑似目标，则继续按照当前全局路径运动，直至搜索任务结束；

若在检测结果中发现疑似目标，则执行(3)；

(3)从光电转台设备上搭载的可见光相机中连续读取多帧可见光图像数据进行多帧检测：

若在多帧图像中未发现疑似目标，返回(2)；

若在多帧图像中检测出K个疑似目标，则得到第i个疑似目标对应的检测概率为θ_i，执行(4)，其中i为1，2，…，K；

(4)根据搜索目标类型、周围环境情况以及具体搜索任务对漏检和错检率的要求定义目标置信度下限阈值ACK_l以及目标置信度上限阈值ACK_h，并对这K个疑似目标分别做以下操作：

若第i个疑似目标的检测概率θ_iACK_l，则舍弃该疑似目标点；

若第i个疑似目标的检测概率θ_i≥ACK_l，则保留该目标点检测信息及雷达设备中获取的关于该疑似目标点的位置信息；

(5)取保留下来的k_res个疑似目标点中检测概率最大的点，作为首要探测目标点，并将其检测概率记为θ_max，将其他k_res-1个点加入到全局路径中，同时对首要探测目标点执行以下操作：

若ACK_l≤θ_maxACK_h，则根据首要探测目标点位置信息进行直线形局部路径规划，使无人平台以此局部路径运动,执行(6)；

若θ_maxACK_h，则根据首要探测目标点的位置信息规划螺旋形局部路径，使无人平台以此局部路径运动，对首要探测目标进行多帧检测，统计这些检测结果中认定检测结果为搜寻目标的总次数Cnt，同时每到达一个局部路径规划点，执行(9)；

(6)设置首要探测目标的确认总次数PRI，并将PRI与上限阈值PRI_max进行比较：

若PRIPRI_max，停止对首要探测目标点的确认，丢弃该首要探测目标点，返回(2)；

若PRI≤PRI_max，更新PRI为PRI+1，执行(7)；

(7)开启雷达设备实时探测无人平台与首要探测目标点的相对距离d，执行(8)；

(8)设定门限距离D_ACK，将相对距离d与该门限距离进行比较：

若d≥D_ACK，则返回(7)；

若dD_ACK，控制转塔进行360度的旋转，并执行(3)开始对首要探测目标点的再一次确认；

(9)对首要探测目标点进行目标检测，得到置信概率δ，并与目标置信度阈值ACK进行比较：

若δ≤ACK，则判定检测结果不是搜寻目标，执行(10)；

若δACK，则判定检测结果是搜寻目标，更新Cnt的值为Cnt+1，执行(10)；

(10)将Cnt的值与门限阈值TER进行以下比较：

若Cnt≤TER，则判断无人平台是否到达局部路径的终点；如果还未到达局部路径的终点，返回(9)；如果已到达标局部路径的终点，认为该点不是目标，舍弃该疑似目标点，并返回(2)；

若CntTER，确定为最终目标，目标搜索任务结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，(1)中利用全局路径规划方法规划出全局路径，是先根据无人平台当前位置以及待搜索区域中心位置，画出一条从可移动无人平台当前位置到待搜索区域中心的直线；在以直线路径的终点作为起点、待搜索区域范围的外接圆为边界画出一条螺旋形曲线。