[发明专利]一种基于STM32单片机的球型移动机器人

权利要求书

1.一种基于STM32单片机的球型移动机器人，包括上位机和下位机，所述上位机通过WIFI模组与下位机无线连接，所述上位机为Android移动终端(1)，所述下位机为球型移动机器人，其特征在于：

所述球型移动机器人包括球形外壳(2)，所述球形外壳(2)内上部设有用于保证整个系统稳定性的上双轮避震单元(3)，所述上双轮避震单元(3)下方设有用于调节图像传输角度的舵机云平台(4)，所述舵机云平台(4)上安装有用于采集图像信息的单目视觉相机(5)；

所述球形外壳(2)内中部设有用于接收Android移动终端(1)发来的相应控制指令并进行处理的控制执行机构(6)；

所述球形外壳(2)内底部设有用于控制机器人移动的双轮驱动单元(7)和用于控制整个系统平衡的可调配重基台(8)，且所述可调配重基台(8)设于所述双轮驱动单元(7)的下方。

2.如权利要求1所述的基于STM32单片机的球型移动机器人，其特征在于，所述控制执行机构(6)包括单片机(9)、场景化图传模块(10)和电源模块(11)；

所述单目视觉相机(5)与场景化图传模块(10)电性连接，所述场景化图传模块(10)与外部的Android移动终端(1)无线连接，所述场景化图传模块(10)通过串口通信与单片机(9)电性连接；

所述单片机(9)均分别与双轮驱动单元(7)、舵机云平台(4)和OLED显示屏(12)电性连接；所述单片机(9)由电源模块(11)供电，且所述电源模块(11)通过降压稳压模块(13)与场景化图传模块(10)电性连接。

3.如权利要求2所述的基于STM32单片机的球型移动机器人，其特征在于，所述单片机(9)采用STM32F103RCT6芯片。

4.如权利要求2所述的基于STM32单片机的球型移动机器人，其特征在于，所述场景化图传模块(10)采用RAK5206场景化图传模块。

5.如权利要求1所述的基于STM32单片机的球型移动机器人，其特征在于，所述双轮驱动单元(7)包括左右对称设置的左编码器电机(7-1)和右编码器电机(7-2)，所述左编码器电机(7-1)通过联轴器(7-3)与左球轮(7-4)连接；所述右编码器电机(7-2)通过联轴器(7-3)与右球轮(7-5)连接，所述左球轮(7-4)和右球轮(7-5)在同一水平轴线上。

6.如权利要求5所述的基于STM32单片机的球型移动机器人，其特征在于，所述左编码器电机(7-1)和右编码器电机(7-2)均采用霍尔编码器直流电机。

7.如权利要求5所述的基于STM32单片机的球型移动机器人，其特征在于，所述左球轮(7-4)和右球轮(7-5)均分别与球形外壳(2)内壁完全接触，所述左球轮(7-4)和右球轮(7-5)上均套接有防滑橡胶套；

所述左球轮(7-4)和右球轮(7-5)的大小一致，所述左球轮(7-4)和右球轮(7-5)的外直径均为32mm，内直径均为46mm，宽度均为10mm。

8.如权利要求5所述的基于STM32单片机的球型移动机器人，其特征在于，所述上双轮避震单元(3)包括左右对称设置的左上避震球轮(3-1)和右上避震球轮(3-2)，所述左上避震球轮(3-1)和右上避震球轮(3-2)在同一水平轴线上，且所述左上避震球轮(3-1)和左球轮(7-4)在同一中轴竖线上，所述右上避震球轮(3-2)和右球轮(7-5)在同一中轴竖线上。

9.如权利要求1所述的基于STM32单片机的球型移动机器人，其特征在于，所述球形外壳(2)的材料为透明有机塑料，且所述球形外壳(2)的外径为250mm，厚度为2.5mm。