[发明专利]一种非接触式全自动装车系统

权利要求书

1.一种非接触式全自动装车系统，包括视觉系统判断装置与装车机装置，所述视觉系统判断装置包括有龙门钢构支撑、激光雷达、齿条，所述装车机装置包括有装车机、电动葫芦A-Z1、电机A-Z2、横梁、前后电机A-Z3、左右电机A-Z4、车斗、推板电机A-Z6、车厢、料袋输送机。

2.根据权利要求1所述的一种非接触式全自动装车系统，其特征在于，所述两组激光雷达安装在龙门钢构的两侧边，龙门高度6-8米，安装精度在18-21毫米。

3.根据权利要求1所述的一种非接触式全自动装车系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1，视觉系统判断装置采用齿条带动两个高精度2D激光雷达对入库的货车沿两侧外廓进行数据点的采集，通过图形拼接和特征提取算法，获取货车的货箱尺寸信息和箱体位置坐标数据；

S2，传输给上位机运算，驱动全自动装车机械手更加准确的装载物料。

4.根据权利要求1所述的一种非接触式全自动装车系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1，装车机进入最初位，即装车机移动到最后部最上方位置，等待车辆进入装车区，若是首次开机，则依次启动输送线各设备；若是连续装车，则等待装料辆车进入装车区；

S2，装车机进行第一列装车的定位即首次定位，视觉系统判断装置判断装料车厢最前部、中间、最低位置，装车机自动移动到车厢的该位置。

5.根据权利要求1所述的一种非接触式全自动装车系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1，料袋经料袋输送机移动到装车机最后位置，然后料袋通过斜坡滑道自动流入装车机的厢体内，装车机将编组好的料袋，通过刮板推动，将料袋组推到指定位置，整个装车机内所有料袋全布满后，斜坡式滑道自动抽出后移，使单层料袋自动落入货车厢体上，单层装车结束；

S2，单层装车结束后，装车机只上移200mm高度，进行下第二层装车，然后是第三层、第四层，如此重复进行，直到整列料袋装完，实现单列装车过程。

6.根据权利要求1所述的一种非接触式全自动装车系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1，装车机在车厢里装载完第一列料包后，装车机进行第二列装车，第二列装车过程与第一列装车的过程一致，

然后进行第三列、第四列装车，直到最后列装车；

S2，最后列装车，系统根据料单和车厢最后剩余的空间，确定是否/能否进行最后列装车，如果不需要最后列装车，则装车完成；如果需要/可以进行最后列装车，则重复进行单列装车过，直到整车装满。