[发明专利]江河湖泊探测机器人及其作业方法

说明书

本发明提供一种江河湖泊探测机器人及其作业方法，机器人与客户端通信连接，包括车体(3)，驱动所述车体的前端驱动机构(1)、后端驱动机构(2)、及安装在所述车体下部的水上推进器(7)，设置在所述车体上的防碰撞模组(5)，前视觉导航模组(12)，后视觉导航模组(13)，声纳扫描成像模组(6)，取水模组(14)，水采集和污泥采集模组(15)，传感器模组(17)，电台坐标信息扫描模组(10)，通信信号调置模组(11)以及设置在所述车体内的中央处理模块和固态电池。该机器人及作业方法适用于江河湖泊岸环境复杂水域的江河湖泊水质探测、水环境监测及探测。

技术领域

本发明属于江河岸湖泊机器人领域，尤其是涉及一种江河湖泊探测机器人及其作业方法。

背景技术

目前对江河湖泊生物环境、水质环境、污泥采样、水底生物探测是由水下机器人实现，现有技术的水下机器人系统复杂，功能单一，只能在水下使用，不能在陆地上行走，不能实现水陆二用，并且有的水下机器人对涉深有限制。

发明内容

本发明为了解决现有技术的不足，提供一种江河湖泊探测机器人及其作业方法，该机器人及作业方法适用于江河湖泊岸环境复杂水域的江河湖泊水质探测、水环境监测及探测。

本发明的技术手段是这样实现的。

一种江河湖泊探测机器人，机器人与客户端通信连接，其特征在于：包括车体(3)，驱动所述车体的前端驱动机构(1)、后端驱动机构(2)、及安装在所述车体下部的水上推进器(7)，设置在所述车体上的防碰撞模组(5)，前视觉导航模组(12)，后视觉导航模组(13)，声纳扫描成像模组(6)，取水模组(14)，水采集和污泥采集模组(15)，传感器模组(17)，电台坐标信息扫描模组(10)，通信信号调置模组(11)以及设置在所述车体内的中央处理模块和固态电池；所述前端驱动机构(1)、后端驱动机构(2)，水上推进器(7)，防碰撞模组(5)，前视觉导航模组(12)，后视觉导航模组(13)，声纳扫描成像模组(6)，取水模组(14)，水采集和污泥采集模组(15)，传感器模组(17)均与所述中央处理模块电连接。机器人通过所述前端驱动机构(1)、后端驱动机构(2)在陆地上行走，通过所述水上推进器(7)在水中行走；机器人通过所述前后视觉导航模组，扫描捕捉信息，与预设的环境信息比较分析或者是按预设作业路线，借助所述电台坐标信息扫描模组(10)(GPS)，通信信号调置模组(11)(机器人与控制中心通讯的模块，负责数据的收发)，防碰撞模组(5)，声纳扫描成像模组(6)，自动识别陆地路况和水下路障、生态环境，选择优化路线行走，以及借助所述水采集和污泥采集模组(15)(带有水下高清视频镜头、生物识别模组)确定水下标准采水域；机器人启动所述取水模组(14)，引领所述水采集和污泥采集模组(15)下降；水样品或污泥样品经所述取水模组(14)的传输至样品存储器，经所述水质监测传感器模组(17)进行时实测量，将信息传回控制中心；所有系统均使用固态电池低压电力作为能源，既安全又不会污染环境，机器人在出发或返回时都要进行消毒(专用消毒站)，设有专用的充电配套设备。如此，机器人在中央处理模块智能控制指挥下，沿途对当前场所实况进行监测及探测，对水下水环境信息及生物活动情况进行监测及探测，对水样品和污泥样品进行监测及探测，将探测到的信息发回控制中心或特定的通信设备上。

一种江河湖泊探测机器人的作业方法，适用于如权利要求所述的江河湖泊探测机器人，其特征在于：执行以下步骤，

S1、江河湖泊探测机器人预先规划作业路线及作业点，规划探测工作计划；

S2、江河湖泊探测机器人根据作业路线，经视觉导航和无人驾驶系统的指引，视觉导航时实镜像时实生成当前实际的三维空间地图，生成独有的空间坐标，机器人在系统优化后的路线上行走，自动测量行走路线上的环境数据；