[发明专利]用于垃圾装载车辆对桶装垃圾自动称重设备及其称重方法

权利要求书

1.一种用于垃圾装载车辆对桶装垃圾自动称重设备，包括垃圾桶上装支架，其特征在于：所述的上装支架上设有称重传感器和六轴陀螺仪，所述的称重传感器和六轴陀螺仪均通过电连接与信号处理器连接。

2.根据权利要求1所述的用于垃圾装载车辆对桶装垃圾自动称重设备，其特征在于：所述的上装支架上设有多个桶位，每个桶位上均设有称重传感器和六轴陀螺仪，所述的信号处理器为多通道信号处理器，所有的称重传感器和六轴陀螺仪均与多通道信号处理器连接，多通道信号处理器对每个信号进行单独处理。

3.根据权利要求2所述的用于垃圾装载车辆对桶装垃圾自动称重设备，其特征在于：所述的上装支架包括上下设置的挂载臂、支撑臂以及连接挂载臂和支撑臂的连接架，所述的挂载臂的前端设有与垃圾桶配合的挂在卡口，所述的支撑臂的前端为支撑辊子，所述的六轴陀螺仪设置在挂载臂的下部。

4.一种使用如权利要求1所述的用于垃圾装载车辆对桶装垃圾自动称重设备的称重方法，其特征在于：包括以下步骤：a）上装支架与桶装垃圾对接；b）上装支架提桶上升，六轴陀螺仪检测桶装垃圾到达竖直位置附近，称重传感器开始持续称重；c）信号处理器根据六轴陀螺仪三个维度加速度数据结合去抖增稳算法对数据进行处理，并选取平稳区间的称重传感器数据，信号处理器对平稳段区间称重传感器数据进行滤波并对波动进行平整，输出桶装垃圾重量值；d）上装支架完成倾倒动作；e）上装支架下放空桶，六轴陀螺仪检测空桶到达竖直位置附近，称重传感器开始持续称重；f）信号处理器根据六轴陀螺仪三个维度加速度数据结合去抖增稳算法对数据进行处理，并选取平稳区间的称重传感器数据，信号处理器对平稳段区间称重传感器数据进行滤波并对波动进行平整，输出空桶重量值；g）将桶装垃圾重量值和空桶重量值进行比对处理得出垃圾量。

5.根据权利要求3所述的用于垃圾装载车辆对桶装垃圾自动称重设备的称重方法，其特征在于：所述的六轴陀螺仪检测达到的竖直位置附近是指与垂直方向正负5°的范围内。

6.根据权利要求3所述的用于垃圾装载车辆对桶装垃圾自动称重设备的称重方法，其特征在于：所述的去抖增稳算法包括以下算法：称重仪表反馈数据：

S₁=X₁，S₂=X₂，S₃=X₃ …… S₂₀=X₂₀ ，其中X_n为传感器数据，S_n为存储器暂存数据；

当∑X_n/n -T<X_n<∑X_n/n +T时，T为设定的最大允许波动，X=∑_nF(S₁,α₁,a₁)/n，

α为陀螺仪的反馈的空间倾角，a是陀螺仪反馈的空间加速度，X是设备输出重量值；当X_n>∑X_n/n +T或∑X_n/n -T> X_n，在X项之前的数据全部作废，继续取值，循环，直到∑X_n/n -T<X_n<∑X_n/n +T。