[发明专利]一种多维度机械臂3D雷达物位扫描仪

权利要求书

1.一种多维度机械臂3D雷达物位扫描仪，其特征在于，包括轨道、底座、第一机械臂、第二机械臂和雷达，所述的雷达安装在第二机械臂的端部，并且雷达能够在第二机械臂的端部回转运动；所述的第二机械臂的顶端套装在第一机械臂的端部，第一机械臂的顶端安装在法兰上，所述的法兰安装在底座上，底座安装在轨道上并且能够沿轨道的长度方向往复运动；

所述的第二机械臂的端部设置有安装架，所述的雷达安装在安装架内；所述的安装架通过左右两个轴承安装在第二机械臂上；

所述的第二机械臂中设置有步进电机，该步进电机的输出轴上设置有链盘，链盘上套设有链条或带齿皮带，通过链条或带齿皮带传动带动安装架及安装在安装架内的雷达回转往复运动；

所述的第一机械臂、第二机械臂和底座的运动由伺服电机或步进电机驱动；

所述的雷达的扫描路径根据料仓形状设定，并控制第一机械臂、第二机械臂和底座的运动轨迹；

所述的第一机械臂或安装在轨道上的堆取料机、航车或者起重机、第二机械臂和底座的运动速度根据雷达信号反馈速度控制快慢；

所述的雷达在沿轨道的长度方向往复运动的同时进行回转运动，并不断发射与接收雷达电磁波，从而取得被测物料的料位高度数据，并在电脑上显示开放式料堆或封闭料仓内散装物料的3D图像、料仓内部仓壁是否挂料，体现仓内物料的最高、最低和/或平均料位；

所述的雷达为任何形式或外观的脉冲或调频连续波雷达。

2.根据权利要求1所述的多维度机械臂3D雷达物位扫描仪，其特征在于，所述的第一机械臂沿水平方向做180度往复旋转，套装在第一机械臂里的第二机械臂做垂直方向的最大双向90度摆动，带动第二机械臂末端的雷达进行料仓内物料扫描。

3.根据权利要求1所述的多维度机械臂3D雷达物位扫描仪，其特征在于，所述的第一机械臂使用安装在轨道上的堆取料机、航车或者起重机替代。