[发明专利]一种铁路接触网鸟窝摘除装置

权利要求书

1.一种铁路接触网鸟窝摘除装置，其特征在于：包括鸟窝检测装置和鸟窝摘除装置，采用所述鸟窝检测装置沿着铁道线路飞行来探测接触网上的鸟窝和异物，当所述鸟窝检测装置检测到鸟窝存在时，所述鸟窝检测装置向所述鸟窝摘除装置发送地理位置信息和鸟窝存在的信息，接着所述鸟窝摘除装置即前往鸟窝所在处，沿着支柱爬到鸟窝所在处，并将鸟窝摘除，当所述鸟窝检测装置检测到接触网的承力索、接触线、吊弦上有其他异物时，发送当前所在位置和异物的图像信息，提醒工作人员前往摘除。

2.根据权利要求1所述的铁路接触网鸟窝摘除装置，其特征在于：所述鸟窝检测装置包括机架、螺旋桨、无刷电机、电子调速器、第一GPS模块、第一GPRS模块、变压器、蓄电池、第一高清摄像头、受电杆、微波雷达、第一伸缩电机、第二高清摄像头、第一控制器，由机架、螺旋桨、无刷电机、电子调速器、蓄电池、第一控制器组成一个四轴飞行器，采用四个相同的所述无刷电机、四个相同的所述电子调速器安装在机架的四个角上，每个所述无刷电机的旋转轴上安装一个相同的所述螺旋桨，由所述第一控制器控制所述无刷电机转动，进而带动所述螺旋桨转动，使整个四轴飞行器飞起来，由所述第一控制器控制所述电子调速器的工作来调整每个角上所述无刷电机的转速，控制四轴飞行器的前进、后退、启动、停止，在所述机架上方安装所述第一GPS模块和第一GPRS模块，所述第一GPS模块用于定位当前所述鸟窝检测装置检测到鸟窝或异物所在的位置，并将信息传输给所述第一控制器，由所述第一控制器控制所述第一GPRS模块向所述鸟窝摘除装置发送鸟窝所在的位置，并向铁路相关部门发送接触网上存在异物的位置，所述变压器、蓄电池、第一控制器安装在所述机架内部，所述第一高清摄像头、受电杆、微波雷达、第一伸缩电机、第二高清摄像头安装在机架的下方，由受电杆将接触网的回流线上的电能传输给变压器，经过所述变压器降压处理后为所述无刷电机、电子调速器、第一GPS模块、第一GPRS模块、第一高清摄像头、微波雷达、第一伸缩电机、第二高清摄像头、第一控制器供电，同时为所述蓄电池充电，在所述变压器没有输入电压的时候，由所述蓄电池为所述无刷电机、电子调速器、第一GPS模块、第一GPRS模块、第一高清摄像头、微波雷达、第一伸缩电机、第二高清摄像头、第一控制器供电，使得所述鸟窝检测装置一直在续航，所述第一高清摄像头用于采集接触网上是否有鸟窝或其他异物存在，所述第二高清摄像头用于引导所述鸟窝检测装置前进，引导所述受电杆接触回流线前进，当所述鸟窝检测装置接近支柱时，所述第一控制器控制四轴飞行器上升，跨过立柱后，又将所述受电杆伸向回流线继续取电，所述微波雷达用于探测所述鸟窝检测装置距地面高度，通过所述微波雷达检测到的距离值来调节所述鸟窝检测装置距地面的高度，所述第一伸缩电机用于调节所述受电杆的高度来接触接触网的回流线。

3.根据权利要求2所述的铁路接触网鸟窝摘除装置，其特征在于：所述的第一高清摄像头和第二高清摄像头采集到的数据均传输给第一控制器，由第一控制器采用几何归一化处理方法对第一高清摄像头采集到的图像进行预处理，采用色彩空间转换方法将鸟窝或其他异物与其他背景区域区别开来，利用空域滤波增强方法改善图像的清晰度，采用边缘检测方法来对图像进行分割、目标区域识别、区域形状提取，锁定接触网上鸟窝或其他异物所在位置，并通过第一控制器控制第一GPRS模块向鸟窝摘除装置发送地理位置信息和检测到鸟窝的信息。

4.根据权利要求3所述的铁路接触网鸟窝摘除装置，其特征在于：所述第一控制器采用几何归一化处理方法对第二高清摄像头采集到的图像进行预处理，采用色彩空间转换方法将支柱、回流线与其他背景区域区别开来，利用空域滤波增强方法改善图像的清晰度，采用边缘检测方法来对图像进行分割、目标区域识别、区域形状提取，锁定支柱、回流线所在位置，接着第一控制器控制鸟窝检测装置调节高度，再控制第一伸缩电机将受电杆接触回流线进行取电，当第一控制器根据第二高清摄像头采集到的图像识别出受电杆偏离回流线时，第一控制器控制电子调速器来调整鸟窝摘除装置向回流线靠近，使受电杆能接触到回流线，当第一控制器根据第二高清摄像头采集到的图像识别出受电杆快接近支柱时，第一控制器控制鸟窝检测装置上升，跨过支柱顶端后又下降，下降到一定高度时，第二高清摄像头继续识别回流线所在位置，第一控制器调节鸟窝检测装置的高度和方向使受电杆接触回流线。