[发明专利]一种基于钢丝驱动下肢穿戴增强型外骨骼机器人

权利要求书

1.一种基于钢丝驱动下肢穿戴增强型外骨骼机器人，其特征在于：包括背板基座(1)、电池(2)、髋关节驱动器(3)和膝关节驱动器(4)，所述背板基座(1)一侧设置有电池(2)，所述电池(2)下方设置有所述髋关节驱动器(3)，所述髋关节驱动器(3)一侧设置有所述膝关节驱动器(4)，所述髋关节驱动器(3)下方设置有髋关节绝对位置单元(5)，所述膝关节驱动器(4)下方设置有膝关节绝对位置单元(6)，所述背板基座(1)下方设置有盆骨调整基座(7)，所述盆骨调整基座(7)下方设置有盆骨宽度调节锁定把手(8)，所述盆骨宽度调节锁定把手(8)下方设置有盆骨软包(9)，所述髋关节驱动器(3)和所述膝关节驱动器(4)两侧均设置有转向滑轮一(12)，所述转向滑轮一(12)一侧设置有转向滑轮二(13)，所述转向滑轮一(12)之间设置有髋关节钢丝驱动链(10)，所述转向滑轮二(13)之间设置有钢丝转向结构件(11)，所述转向滑轮二(13)一侧设置有外侧滑轮二(16)，所述外侧滑轮二(16)一侧设置有髋关节外展内收转轴(14)，所述外侧滑轮二(16)下方设置有外侧滑轮一(15)，所述外侧滑轮一(15)一侧设置有髋关节屈伸伸展转轴(17)，所述髋关节屈伸伸展转轴(17)外围设置有膝关节驱动转向滑轮(18)，所述膝关节驱动转向滑轮(18)一侧设置有髋关节驱动定滑轮(19)，所述髋关节驱动定滑轮(19)一侧设置有髋关节外展内收结构(20)，所述膝关节驱动转向滑轮(18)上设置有膝关节驱动钢丝(21)，所述膝关节驱动转向滑轮(18)另一侧设置有髋关节(32)，所述髋关节(32)上设置有固定绑带二(27)，所述固定绑带二(27)上设置有髋关节力传感器(23)，所述髋关节(32)下端设置有膝关节(25)，所述膝关节(25)与所述髋关节(32)之间设置有膝关节转轴(24)，所述膝关节(25)下方设置有小腿(33)，所述小腿(33)上设置有固定绑带一(22)，所述固定绑带一(22)上设置有膝关节力传感器(28)，所述小腿(33)侧壁上设置有膝关节定滑轮(26)，所述膝关节定滑轮(26)下方设置有脚踝固定器(31)，所述脚踝固定器(31)与所述小腿(33)之间设置有踝关节弯曲伸展转轴(30)，所述踝关节弯曲伸展转轴(30)下方设置有踝关节内外翻转轴(30)，所述脚踝固定器(31)下方设置有足底效应器(34)。

2.根据权利要求1所述的一种基于钢丝驱动下肢穿戴增强型外骨骼机器人，其特征在于：所述髋关节驱动器(3)以及所述膝关节驱动器(4)与所述背板基座(1)均通过螺钉连接，所述髋关节驱动器(3)的型号为SRS-545SH，所述膝关节驱动器(4)的型号为SRS-545SH。

3.根据权利要求1所述的一种基于钢丝驱动下肢穿戴增强型外骨骼机器人，其特征在于：所述电池(2)与所述背板基座(1)通过卡槽连接，所述髋关节绝对位置单元(5)以及所述膝关节绝对位置单元(6)与所述背板基座(1)均通过螺钉连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于钢丝驱动下肢穿戴增强型外骨骼机器人，其特征在于：所述盆骨调整基座(7)与所述背板基座(1)通过螺栓连接，所述盆骨宽度调节锁定把手(8)与所述盆骨调整基座(7)通过螺纹连接，所述盆骨软包(9)与所述盆骨调整基座(7)通过螺钉连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于钢丝驱动下肢穿戴增强型外骨骼机器人，其特征在于：所述转向滑轮一(12)以及所述转向滑轮二(13)均与所述盆骨调整基座(7)滚动连接，所述转向滑轮一(12)与所述转向滑轮二(13)通过所述髋关节钢丝驱动链(10)连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于钢丝驱动下肢穿戴增强型外骨骼机器人，其特征在于：所述髋关节(32)与所述盆骨调整基座(7)通过所述髋关节屈伸伸展转轴(17)连接，所述外侧滑轮一(15)以及所述外侧滑轮二(16)均与所述髋关节(32)滚动连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于钢丝驱动下肢穿戴增强型外骨骼机器人，其特征在于：所述髋关节驱动定滑轮(19)以及所述膝关节驱动转向滑轮(18)均与所述髋关节(32)滚动连接。