[发明专利]基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构在审
| 申请号： | 201811507740.9 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109748096A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 沈伟民;周岳松;袁潇;吴战武;陆韡;俞成蛟;刘爱琴;张英杰;张艳;张延利;徐永利;杨时敏;程欢 | 申请（专利权）人： | 上海航天化工应用研究所 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 余岢 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 视觉定位系统 圆桶体 机械抓手 工件抓取机构 抓取 多自由度 控制系统 多自由度运动 图像处理技术 定位精度高 视觉传感器 工件抓取 控制运动 目标定位 视觉相机 运动机构 智能化 图像 传递 | ||
1.一种基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，其特征在于，包括多自由度运动单元(1)，机械爪手(2)，视觉定位系统(3)；
所述视觉定位系统(3)的视觉传感器(13)设置在机械爪手(2)的端部；所述视觉定位系统(3)用于基于图像处理技术对视觉传感器(13)传出来的图像进行抓取目标定位识别；所述视觉定位系统(3)将抓取目标定位信息传递给控制系统，控制系统将控制多自由度运动单元(1)和机械抓手(2)进行圆桶体危险工件的抓取。
2.根据权利要求1所述的基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，其特征在于，所述机械爪手(2)为多自由度的运动结构，转动动作的转动副由伺服电机驱动(10)驱动，抓取动作的移动副分别由气缸(15)、气缸(16)驱动。
3.根据权利要求1所述的基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，其特征在于，所述多自由度运动单元(1)由伺服电机驱动，所述伺服电机(5)、(8)驱动多自由度运动单元(1)沿X轴向移动，所述伺服电机(6)、(9)驱动多自由度运动单元1沿Y轴向移动，所述伺服电机(7)驱动多自由度运动单元(1)沿Z轴向移动，控制着机械机械爪手的空间位置变化。
4.根据权利要求1所述的基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，其特征在于，所述视觉定位系统的视觉传感器(13)设置在机械爪手(2)的端部，由支架(14)支撑。
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