[发明专利]一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：

由夹持机构(1)、升降机构(2)和底盘(3)组成；

所述夹持机构(1)由传动机构(11)、滑移机构(12)以及夹持前板(13)组成，所述传动机构(11)和滑移机构(12)均安装在夹持前板(13)上，滑移机构(12)与传动机构(11)机械连接，在传动机构(11)的带动下滑移机构(12)的夹持端夹紧或松开；

所述升降机构(2)由驱动机构(21)、平行四边形机构(22)、自锁机构(23)、升降前板(24)和升降后板(25)组成，所述平行四边形机构(22)的两端分别铰接在升降前板(24)和升降后板(25)上，所述自锁机构(23)与平行四边形机构(22)对应安装实现对平行四边形机构(22)锁止或解锁；

所述驱动机构(21)由驱动电机(217)、绕绳(215)、绕线轮(216)和滑轮组件组成，所述驱动电机(217)安装在底盘(3)上，滑轮组件分别安装在升降前板(24)和升降后板(25)上，绕绳(215)一端连接在与驱动电机(217)同轴连接的绕线轮(216)上，绕绳(215)另一端连接夹持前板(13)，所述升降前板(24)的底沿与夹持前板(13)铰接；

当所述自锁机构(23)对平行四边形机构(22)锁止时，在驱动电机(217)的驱动下，绕绳(215)带动夹持前板(13)绕着升降前板(24)的底沿翻转；当所述自锁机构(23)对平行四边形机构(22)解锁时，在驱动电机(217)的驱动下，绕绳(215)带动夹持前板(13)与升降前板(24)一同随着平行四边形机构(22)的上下摆动而上升或下降。

2.如权利要求1述，一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：

所述传动机构(11)由传动电机(111)、一对锥齿轮、双向丝杠(115)、两个丝杠滑块组成，其中一个锥齿轮与传动电机(111)同轴连接，另一个锥齿轮同轴安装在双向丝杠(115)的中段，所述双向丝杠(115)水平安装在夹持前板(13)上，两个丝杠滑块螺纹配合安装在丝杠滑块两端形成移动副；

所述滑移机构(12)由两条滑轨、两个滑轨滑块以及一对夹持臂组成，所述两条滑轨上下平行于双向丝杠(115)安装在夹持前板(13)上，其中一个滑轨滑块同时与两条滑轨一端滑动连接，另一个滑轨滑块同时与两条滑轨另一端滑动连接，两个滑轨滑块还分别与对应的丝杠滑块固定连接，一对夹持臂分别对应安装在两个滑轨滑块上；

在传动电机(111)的驱动下，双向丝杠(115)带动两个丝杠滑块沿轴向滑移，进而带动两个滑轨滑块沿滑轨滑移，滑轨滑块分别带动夹持臂横向滑移实现夹持臂夹紧或松开。

3.如权利要求1述，一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：

所述驱动机构(21)中，所述滑轮组件由两个定滑轮组成，其中第一个定滑轮通过定滑轮架安装在升降后板(25)的前侧面上端，第二个定滑轮通过定滑轮架安装在升降前板(24)的前侧面上端，所述绕绳(215)的一端连接在绕线轮(216)上，绕绳(215)从下方绕过第一个定滑轮后，从上方绕过第二个定滑轮，绕绳(215)的另一端连接在夹持前板(13)的上端。

4.如权利要求1所述，一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：

所述平行四边形机构(22)由四根连杆上下左右平行设置组成。