[发明专利]可实现自动行走复合机器人系统

权利要求书

1.一种可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，包括AGV(1)及设置于所述AGV(1)上的控制柜(5)、自动负极吸附装置(9)、机器人(11)及焊机，其中AGV(1)和机器人(11)均与所述控制柜(5)连接，所述机器人(11)的执行端设有与所述焊机连接的焊枪(4)，所述自动负极吸附装置(9)设置于所述AGV(1)的前端，所述自动负极吸附装置(9)用于将焊机负极的电缆吸附到工件上。

2.根据权利要求1所述的可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，所述焊枪(4)上设有激光寻位传感器(12)和激光测距传感器(13)，所述激光测距传感器(13)用于粗寻找焊缝位置，所述激光寻位传感器(12)用于精确寻找焊缝位置及焊接过程中焊缝的跟踪。

3.根据权利要求2所述的可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，所述激光寻位传感器(12))与所述机器人(11)连接，所述激光测距传感器(13)与所述控制柜(5)内的PLC连接。

4.根据权利要求1所述的可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，所述自动负极吸附装置(9)包括由上至下依次连接的上连接块(98)、零线块(91)及下连接块(93)，所述上连接块(98)和所述下连接块(93)内分别嵌设有上磁铁和下磁铁(94)，所述上连接块(98)的外侧设有用于控制所述上磁铁通断电的上微动开关(99)，所述下连接块(93)的外侧设有用于控制所述下磁铁(94)通断电的下微动开关(92)，所述零线块(91)通过铜板(96)与所述焊机的负极电缆连接。

5.根据权利要求4所述的可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，所述AGV(1)上设有零线存放板，所述零线存放板上设有导向轴，所述下连接块(93)上设有与所述导向轴定位连接的导向环(95)。

6.根据权利要求1所述的可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，所述焊枪(4)上设有用于与所述自动负极吸附装置(9)磁性吸附的铁板(14)。

7.根据权利要求1所述的可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，还包括自动卷线控制系统(6)，所述自动卷线控制系统(6)设置于所述AGV(1)的后端，用于电缆的收放。

8.根据权利要求7所述的可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，所述自动卷线控制系统(6)包括电机(62)、磁滞联轴器(63)、减速箱(64)、集电环输电箱(66)、卷盘(69)、电缆(610)及基座(611)，其中电机(62)安装在基座(611)上、并且输出轴通过磁滞联轴器(63)与减速箱(64)的输入轴连接，所述集电环输电箱(66)和所述卷盘(69)位于所述减速箱(64)的两侧、并且分别与所述减速箱(64)两侧的输出轴连接，所述电缆(610)的一端穿过卷盘(69)的中心及所述减速箱(64)的输出轴与所述集电环输电箱(66)连接，另一端缠绕于所述卷盘(69)上。

9.根据权利要求8所述的可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，所述卷盘(69)的一侧设有排缆器，所述排缆器包括丝杆(612)、丝母、传动装置(613)及导向轮组(614)，其中丝杆(612)转动安装在基座(611)上、并且通过传动装置(613)与所述减速箱(64)的输出轴连接，所述丝母与所述丝杆(612)配合形成螺纹副，所述导向轮组(614)与所述丝母连接、并且可随所述丝母移动，所述电缆(610)的收放线由所述导向轮组(614)导向。

10.根据权利要求1所述的可实现自动行走复合机器人系统，其特征在于，所述AGV(1)与所述控制柜(5)内的PLC及所述机器人(11)连接，所述AGV(1)的前、后端均设有防撞激光头和激光防碰块。