[发明专利]基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置

权利要求书

1.一种基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，包括机器人(1)、机器人控制器(2)、末端执行器(3)、六维力传感器(7)及拖动把手(8)，其中末端执行器(3)设置于机器人(1)的执行端，所述拖动把手(8)设置于所述机器人(1)或所述末端执行器(3)上，所述拖动把手(8)与所述机器人(1)或所述末端执行器(3)之间设有六维力传感器(7)，所述六维力传感器(7)用于在焊接工艺师拖动所述拖动把手(8)进行示教运动的过程中采集所述拖动把手(8)的受力信息；所述机器人控制器(2)对所述六维力传感器(7)采集的所述拖动把手(8)的受力信息进行分析运算，获取焊接工艺师拖动进行运动时的示教意图；所述机器人控制器(2)根据焊接工艺师拖动拖动把手(8)进行运动时的示教意图生成机器人运动指令，并根据运动指令控制所述机器人(1)进行运动，让所述末端执行器(3)的工作端按照焊接工艺师拖动示教意图进行运动。

2.根据权利要求1所述的基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，所述六维力传感器(7)通过连接件可拆卸地安装在所述机器人(1)或所述末端执行器(3)上。

3.根据权利要求2所述的基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，所述连接件包括连接螺钉(4)、下连接件(5)及上连接件(6)，其中下连接件(5)和上连接件(6)对接于所述机器人(1)或所述末端执行器(3)的外侧、且通过连接螺钉(4)固定连接，所述六维力传感器(7)连接在所述上连接件(6)上。

4.根据权利要求1所述的基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，所述拖动把手(8)上设有与所述机器人控制器(2)通讯的按钮组件，所述按钮组件通过无线或有线电缆把焊接工艺师拖动拖动把手(8)进行运动时的示教意图的数据传输给所述机器人控制器(2)。

5.根据权利要求4所述的基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，所述按钮组件包括确认按钮(10)、取消按钮(11)及灵敏度调节按钮(12)，其中灵敏度调节按钮(12)用于控制焊接工艺师拖动拖动把手(8)进行运动时的示教意图手灵敏度；所述确认按钮(10)和取消按钮(11)能让焊接工艺师拖动拖动把手(8)进行运动时的示教意图快捷在线存储和后悔从来。

6.根据权利要求5所述的基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，所述确认按钮(10)、取消按钮(11)及灵敏度调节按钮(12)设置于所述拖动把手(8)的侧面。

7.根据权利要求5所述的基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，所述按钮组件还包括安全按钮(9)，所述安全按钮(9)可以感知焊接工艺师拖动拖动把手(8)进行运动时的示教意图手感力度；当出现安全问题，焊接工艺师通过紧握或松弛所述安全按钮(9)使所述机器人(1)安全暂停。

8.根据权利要求7所述的基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，所述安全按钮(9)设置于所述拖动把手(8)下方。