[发明专利]一种适用于机器人机加工的柔顺加工系统

权利要求书

1.一种适用于机器人机加工的柔顺加工系统，其特征在于，包括：机器人、工具快换端、力控制系统、高速电主轴、刀柄、浮动刀杆、磨盘，所述机器人通过工具快换端和力控制系统连接高速电主轴，高速电主轴一端安装有刀柄，刀柄通过浮动刀杆连接磨盘。

2.根据权利要求1所述的一种适用于机器人机加工的柔顺加工系统，其特征在于，所述浮动刀杆包括：刀杆外壳，刀柄连接杆，滚珠花键母，恒力弹簧，轴端盖、花键轴、刀具连接杆、螺钉、防松垫片、防退顶丝，所述刀杆外壳下方安装有刀柄连接杆通过防退顶丝将刀柄连接杆固定在刀杆外壳内，刀柄连接杆前端与滚珠花键母之间有花键轴，刀柄连接杆前端四周设置有恒力弹簧，所述刀具连接杆连接在滚珠花键母一端，轴端盖将滚珠花键母固定在刀杆外壳内，轴端盖，螺钉将轴端盖和刀杆外壳锁紧，螺钉与轴端盖之间设有防松垫片。

3.根据权利要求1所述的一种适用于机器人机加工的柔顺加工系统，其特征在于，所述高速电主轴自动夹取带浮动刀杆的刀柄。

4.根据权利要求1所述的一种适用于机器人机加工的柔顺加工系统，其特征在于，所述机器人通过快换带动电主轴做空间运动。

5.根据权利要求1所述的一种适用于机器人机加工的柔顺加工系统，其特征在于，所述机器人带有力控制系统对打磨过程中的受力可进行反馈，并调节机器人运动位姿。

6.根据权利要求1所述的一种适用于机器人机加工的柔顺加工系统，其特征在于，所述磨盘和刀柄间通过螺纹连接，磨盘、刀柄、铣刀间通过螺纹连接，所述铣刀安装在浮动刀杆上。

7.根据权利要求1所述的一种适用于机器人机加工的柔顺加工系统，其特征在于，所述力控制系统上安装有力控传感器，力控传感器与机器人通过法兰连接。