[发明专利]一种融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位方法及系统

说明书

本发明涉及一种融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位方法及系统，所述方法包括步骤，通过图像采集模块采集的车辆运动过程图像信息获取视觉里程计信息；通过车辆运动信息推算航位信息，将所述航位信息与视觉里程计信息验证以过滤异常的航位信息，以通过航位信息计算并输出车辆位姿信息；通过车辆位姿信息获取目标车位在全景环视图像的感兴趣检测区域，并通过视觉检测模块对感兴趣检测区域进行车位检测以确定目标车位。本发明通过将车辆的运动信息与视觉里程计信息进行融合以获取车辆位姿信息，同时通过视觉检测模块实时检测目标车位，从而对泊车过程中的目标车位进行高精度定位，大大提高了泊车过程中目标车位的定位精度。

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，特别是涉及融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位方法及系统。

背景技术

随着汽车保有量的增加，泊车环境越来越复杂，自动泊车技术存在巨大的市场需求，但现有的自动泊车系统感知模块大多只采用多超声波技术，存在场景局限，无法精确定位等缺点。且传统泊车方式只能根据车辆位姿估算目标车位位置，因此，车辆与目标车位的定位不是很准确。而汽车智能化技术的飞速发展使基于摄像头的机器视觉技术用来辅助泊车系统成为可能，为了可以位姿准确地泊入目标车位，以增加视觉模块可有效的填补超声波检测方式的不足，在泊车过程中提高车辆与目标车位的定位精度。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位方法，包括如下步骤：

通过图像采集模块采集的车辆运动过程图像信息获取视觉里程计信息；

通过车辆运动信息推算航位信息，将所述航位信息与视觉里程计信息验证以过滤异常的航位信息，以通过航位信息计算并输出车辆位姿信息；

通过车辆位姿信息获取目标车位在全景环视图像的感兴趣检测区域，并通过视觉检测模块对感兴趣检测区域进行车位检测以确定目标车位。

进一步的，作为优选技术方案，还包括如下步骤：

当车辆移动距离超过预设距离时，执行对车辆运动信息的复位操作，并在所述复位操作完成前根据视觉里程计信息计算并输出车辆位姿信息。

进一步的，作为优选技术方案，还包括如下步骤：

通过目标车位与图像采集模块之间的位置关系对车辆位姿信息进行修正，并将目标车位及车辆位姿信息实时标注在电子地图上。

进一步的，作为优选技术方案，所述电子地图为以泊车开始时刻车辆的位置作为绝对坐标零点所建立的世界坐标系。

进一步的，作为优选技术方案，所述车辆位姿信息包括车辆在电子地图中的坐标位置和方向。

进一步的，作为优选技术方案，所述视觉里程计信息即为车辆航位信息，所述视觉里程计信息的获取具体包括：

通过根据图像采集模块的单路摄像头获取的车辆运动过程相邻图像间的相似性计算图像特征点从而得到图像采集模块运动信息，即为视觉里程计信息。

进一步的，作为优选技术方案，对感兴趣检测区域进行车位检测包括：

视觉检测模块对感兴趣检测区域内的图像信息进行畸变校正，逆透视变换以生成俯视图；并对所述俯视图中的车位线进行检测，对车位顶点特征进行提取和特征匹配从而确定目标车位。

进一步的，作为优选技术方案，所述车辆运动信息包括：车辆惯性导航信息、车辆档位、轮速以及方向盘转角。

融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位系统，包括车辆信息采集模块、图像采集模块、视觉里程计模块、视觉检测模块以及信息融合模块；