[发明专利]一种基于深度相机的卷板机卷板曲率半径和厚度测量方法

权利要求书

1.一种基于深度相机的卷板机卷制卷板曲率半径和厚度的测量方法，其特征在于，所述卷板机卷制卷板为圆柱体，第一深度相机设置在所述卷板机的正面第一预设距离处，曲率半径的测量方法包括以下步骤：

步骤一：在卷板机进行卷制卷板之前，获取未带卷板的卷板机的正面图像，记为第一深度图像；

步骤二：当所述卷板机卷制卷板时，实时获取当前带卷板的卷板机正面图像，记为第二深度图像；

步骤三：并对所述第二深度图像与所述第一深度图像相减，获取所述卷板的正面深度图像；

步骤四：以所述卷板机的转轴边缘轴心正对地面的点为原点O_w，以平行所述卷板机的转轴方向为X_w轴，以垂直于所述卷板机的转轴方向为Y_w轴，以与X_w轴、Y_w轴均垂直的方向为Z_w轴，建立世界坐标系；根据坐标系转换标定所述卷板的正面深度图像上的每个像素在所述世界坐标系中的坐标；

步骤五：从步骤四中标定的坐标中筛选出x＝x₀的多个点，并选取其中任意三个点的坐标获取所述卷板的圆心的坐标，其中，|x₀|为所述卷板侧面边缘到平面Y_wO_wZ_w的距离；

步骤六：根据所述圆心的坐标和多个所述点中任意一点的坐标获取当前卷板的曲率半径；

厚度的测量方法包括：

第二深度相机设置在所述卷板机的侧面第二预设距离处，步骤S1：在卷板机进行卷制卷板之前，获取未带卷板的卷板机的侧面图像，记为第三深度图像；

步骤S2：当所述卷板机卷制卷板时，实时获取当前带卷板的卷板机侧面图像，记为第四深度图像；

步骤S3：并对所述第四深度图像与所述第三深度图像相减，获取所述卷板的侧面深度图像；

步骤S4：以所述卷板机的转轴边缘轴心正对地面的点为原点O_w，以平行所述卷板机的转轴方向为X_w轴，以垂直于所述卷板机的转轴方向为Y_w轴，以与X_w轴、Y_w轴均垂直的方向为Z_w轴，建立世界坐标系；根据坐标系转换标定所述卷板的侧面深度图像上的每个像素在所述世界坐标系中的坐标；

步骤S5：获取所述卷板的侧面深度图像的z坐标为Z_min+(Z_max-Z_min)*0.5的所有的点，并在所述的点中筛选出y坐标为Y_max、Y_min的点，获取所述卷板的厚度d＝|Y_max-Y_min|；其中，Z_min、Z_max为卷板侧面深度图像中的最低点和最高点，Y_min、Y_max为Z_min+(Z_max-Z_min)*0.5的坐标对应的卷板侧面深度图像中的Y坐标的最小值和Y坐标的最大值；

步骤S6：通过所述卷板机的转轴卷动所述卷板，并根据所述步骤S5获取所述卷板的多个厚度值。