[发明专利]一种铁路牵引变电所控制柜按钮视觉定位方法

权利要求书

1.一种铁路牵引变电所控制柜按钮视觉定位方法，包括机器人移动载体、机械臂、机械臂末端执行机构、上位机，机械臂安装在机器人移动载体前端上部，机械臂末端执行机构安装在机械臂前端，上位机安装在机器人移动载体元件箱内，其特征在于机械臂末端执行机构前部安装有数码相机和激光传感器，在铁路牵引变电所控制柜每个按钮开关前安装有二维码，上位机内安装有控制单元软件，机器人移动载体控制信号输入端、机械臂控制信号输入端、机械臂末端执行机构信号输入端、数码相机信号输出端、激光传感器信号输出端和上位机经信号线连接。

2.根据权利要求1所述的一种铁路牵引变电所控制柜按钮视觉定位方法，其特征在于二维码的第一个作用是作为每个按钮开关的视觉定位标志，控制单元储存了机械臂末端执行机构对准按钮开关时，数码相机拍摄的标准图片以及二维码在标准图片中的相对位置信息；在按钮开关定位时，数码相机采集到含有二维码的图片，通过控制单元的图像处理将采集图片中二维码的相对位置和标准图片中的二维码位置对比来判断机械臂执行机构相对于按钮开关的位置关系。

3.根据权利要求1所述的一种铁路牵引变电所控制柜按钮视觉定位方法，其特征在于二维码的第二个作用是信息获取，数码相机通过扫描二维码可从上位机的控制单元获取该按钮开关控制作用、按钮开关的类型、按钮开关当前处于何种状态以及当前该对按钮开关采取何种操作。

4.根据权利要求1所述的一种铁路牵引变电所控制柜按钮视觉定位方法，其特征在于机器人移动载体、机械臂用于调节机械臂末端执行机构和控制柜的距离，以及保证机械臂末端执行机构垂直于控制柜。

5.根据权利要求1所述的一种铁路牵引变电所控制柜按钮视觉定位方法，其特征在于激光传感器作用是检测机械臂末端执行机构和控制柜之间的距离信息，保证每次采集图像时数码相机和控制柜的距离相同，使采集的图像尺度性一致，方便与标准图像对比。