[发明专利]一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构

权利要求书

1.一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，其特征在于包括：手爪、外环转盘、基座、外环传动齿轮、外环传动电机；

外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动，外环转盘转动与基座通过轴承连接，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；

手爪，包括：弧形夹持部、目标物位置检测传感器和夹持力传感器；

目标物位置检测传感器能够监测目标物的位置；弧形夹持部为多个，抱紧时能够形成一个闭合形状，夹持住待夹持目标物外壁，夹持力传感器能够感知弧形夹持部夹持住待夹持目标物外壁的力度，反馈给弧形夹持部，进行夹持力调整，最终达到所需的夹持力；

弧形夹持部内侧设有弹簧柱塞，能够在靠近待夹持目标物时，起导向作用，使弧形夹持部与待夹持目标物准确对接；目标物位置检测传感器能够实时检测待夹持目标物是否进入可夹持范围；夹持力传感器能够在弧形夹持部夹持住待夹持目标物后测量夹持力，实时调整弧形夹持部的夹持力达到任务要求；

外环转盘，为圆盘形，一侧设有多个导向槽，每个导向槽为进给槽和同心槽连通而成，进给槽能够推动手爪张合，同心槽能够实现手爪自锁；

手爪上与待夹持目标物接触位置设置柔性材料；

外环传动电机通过外环传动齿轮实现位置偏置。

2.根据权利要求1所述的一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，其特征在于：手爪上还设有随动器，外环转盘转动带动手爪上的随动器相对待夹持目标物前后运动，从而带动手爪张开闭合。

3.根据权利要求1所述的一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，其特征在于：还包括随动器，随动器安装在同心槽与进给槽内，能够沿同心槽与进给槽滑动，当滑入同心槽时锁定位置。

4.根据权利要求1所述的一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，其特征在于：外环传动电机安装在基座上。

5.根据权利要求1所述的一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，其特征在于：还包括外壳，外环转盘、基座、外环传动齿轮、外环传动电机安装在外壳内，与基座连接。