[发明专利]一种基于激光雷达与摄像机融合的交通灯检测与识别方法

权利要求书

1.基于激光雷达与摄像机融合的交通灯检测与识别方法，其特征在于，包括：

利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配已制作好的高精度地图以及GPS-INS定位系统进行定位，确定车辆当前的位置及姿态；

将高精度地图中的交通灯坐标映射到激光雷达点云坐标系中，再将点云坐标系中的交通灯坐标映射到摄像机所拍摄的二维视频图像；

通过激光雷达与高精度地图结合定位后，在激光雷达的点云数据中获取到交通灯的坐标信息，利用坐标转换映射到摄像机所采集到的视频信息中；

利用摄像头采集包含交通灯的视频信息，处理成多帧图片，对图片进行切割；

利用经切割处理的图片数据，通过识别系统得到识别内容；

利用经切割处理的图片数据，通过识别系统得到识别内容包括：

利用SqueezeNet神经网络进行训练并测试交通灯类型，并利用训练好的模型来识别融合之后的视频帧交通灯数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配之前生成好的高精度地图以及GPS-INS定位系统进行定位包括：

通过激光雷达扫描到的点云数据与预先生成的高精度地图进行匹配，再配合GPS-INS定位系统进行定位，从而获取到当前车辆的车辆位置信息和姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集交通灯的信息包括：

通过高精度地图获取到交通灯的坐标信息以及激光雷达装置和摄像机装置在指定场景采集包含交通灯的两类信息，并通过对三类信息的融合转换处理得到预设场景下的交通灯信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用摄像头采集包含交通灯的视频信息，处理成多帧图片，对图片进行切割包括：

通过坐标转换之后获取到二维图像中交通灯的坐标信息，将视频处理为多帧图片，再以交通灯为中心进行切割处理。