[发明专利]一种磁循迹传感器以及应用该传感器的传感方法

权利要求书

1.一种磁循迹传感器，其特征在于：包括电源模块、单片机、收发模块和若干个模拟双极霍尔效应传感器，所述电源模块用于向所述模拟双极霍尔效应传感器、单片机、收发模块供电，所述单片机包括信号采集端口、收发端口，所述单片机的信号采集端口与模拟双极霍尔效应传感器电连接，所述模拟双极霍尔效应传感器用于感应磁条并生成对应的电压信号，所述单片机可采集所述电压信号，所述单片机对电压信号进行处理生成导航信号，所述收发模块与单片机的收发端口电连接以接收导航信号并发送到AGV。

2.根据权利要求1所述的磁循迹传感器，其特征在于：所述单片机包括ADC功能单元、比较单元、CAN通信单元，所述收发模块为一CAN收发器芯片，所述ADC功能单元用于读取电压信号，所述比较单元将电压信号与预设值进行比较并生成导航信号，所述CAN通信单元将若干个导航信号集成CANopen协议数据并传输给收发模块。

3.根据权利要求2所述的磁循迹传感器，其特征在于：所述预设值包括中点电位的电压值、N极阈值、S极阈值。

4.根据权利要求1所述的磁循迹传感器，其特征在于：所述模拟双极霍尔效应传感器件为DRV5053VAQLPG型，所述单片机为SN65HVD230DR型。

5.根据权利要求1-4任一项所述的磁循迹传感器的传感方法，其特征在于：包括以下步骤：

a、若干个模拟双极霍尔效应传感器检测施工现场的磁条信息并分别生成电压信号传输给单片机；

b、单片机通过ADC功能读取各模拟双极霍尔效应传感器的电压信号，通过电压信号与中点电位的电压值对比判断是否检测到磁条，若电压信号等于中点电位的电压值，则判断为“否”进入步骤f2；否则，判断为“是”进入步骤c；

c、通过电压信号的大小与中点电位的电压值对比，判断磁条是否为N极，若电压信号大于中点电位的电压值则判断为“是”进入步骤d1，否则，判断为“否”进入步骤d2；

d1、通过电压信号的大小与N极阈值对比，判断电压信号的大小是否达到N极的阈值，若“是”则进入f1，若“否”则进入f2；

d2、通过电压信号的大小与S极阈值对比，判断电压信号的大小是否达到S极的阈值，若“是”则进入f1，若“否”则进入f2；

f1、生成“检测到磁条”的导航信号并进入g；

f2、生成“未检测到磁条”的导航信号并进入g；

g、CAN通信单元将若干个模拟双极霍尔效应传感器的电压信号的导航信号集成CANopen协议数据，并将CANopen协议数据通过CAN收发模块发送给AGV。

6.根据权利要求5所述的传感方法，其特征在于:在上述b步骤中，所述中点电位的电压值为1V，所述电压信号等于1V则判断为未检测到磁条，否则，判断为检测到磁条。

7.根据权利要求5所述的传感方法，其特征在于:在上述c步骤中，所述电源信号大于1V则磁条判断为N极。

8.根据权利要求5所述的传感方法，其特征在于:在上述d1步骤中，所述N极的阈值为1.1V，电压信号大于或等于1.1V则判断为达到N极阈值；否则，判断为未达到N极阈值。

9.根据权利要求5所述的传感方法，其特征在于:在上述d2步骤中，所述S极的阈值为0.9V，电压信号小于或等于0.9V则判断为达到S极阈值；否则，判断为未达到S极阈值。