[发明专利]一种基于时空变换的激光雷达标定装置及标定方法

权利要求书

1.一种基于时空变换的激光雷达标定装置，其特征在于包括：

待标定三维面阵激光雷达安装部分；

合作标定目标安装部分；

环境光屏蔽箱体；

定向接收主动光源导管；

以及时间延迟模块；

所述待标定三维面阵激光雷达安装部分、合作标定目标安装部分、环境光屏蔽箱体、定向接收主动光源导管以及时间延迟模块使用固定螺丝、定位孔方式固定，组成一个一体化三维面阵激光雷达标定装置；

所述三维面阵激光雷达安装部分为标定箱体的前面板，包括：第一黑色面板(1)、定向主动光源导管安装孔(2)、待标定面阵激光雷达固定孔(3)以及箱体安装孔(4)；所述定向主动光源导管安装孔(2)设置在所述第一黑色面板(1)中心位置，用于安装主动光源导管，在所述主动光源导管安装孔(2)四周设置4个所述待标定面阵激光雷达固定孔(3)，用于固定待测面阵激光雷达，确保待标定的面阵阵列ToF传感器被主动光源导管包围；在所述第一黑色面板(1)边缘设置4个所述箱体安装孔(4)，用于固定面板与标定箱体；

所述合作标定目标安装部分为标定箱体的后面板，包括：第二黑色面板(5)、箱体通光窗(6)以及箱体和合作标定目标安装孔(7)，所述箱体通光窗(6)设置在所述第二黑色面板(5)的中心位置，在所述第二黑色面板(5)边缘设置4个所述箱体和合作标定目标安装孔(7)，用于固定面板与标定箱体，同时固定标定合作目标；

所述时间延迟模块，包括延迟DLL芯片组(13)和连接器(14)，所述延迟DLL芯片组(13)由多个延迟DLL芯片组成，在待标定的三维面阵激光雷达处理器的控制下，将输入的脉冲信号延迟给定的插入时间后输出控制激光器，通过所述连接器(14)与待标定的三维面阵激光雷达的电源、控制信号和数据信号连接，与激光器发光控制连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于时空变换的激光雷达标定装置，其特征在于：所述环境光屏蔽箱体包括：第三黑色面板(8)、安装孔(9)以及灰色吸光材料层(10)，所述第三黑色面板(8)含上面板(8-1)、下面板(8-2)、前面板(8-3)、后面板(8-4)、左面板(8-5)以及右面板(8-6)共6块，所述环境光屏蔽箱体的左右面板和上下面板共4块，每块面板上各设置6个所述安装孔(9)，用于固定面板与标定箱体；在所述第三黑色面板(8)内表面粘贴 所述灰色吸光材料层(10)，减小所述环境光屏蔽箱体发射光对标定的影响。

3.根据权利要求2所述的一种基于时空变换的激光雷达标定装置，其特征在于：所述定向接收主动光源导管包括：黑色管体(11)以及内部磨砂层(12)，合作标定目标反射的主动光源经所述定向接收主动光源导管多次反射后，被ToF传感器接收；所述内部磨砂层(12)设置在所述黑色管体(11)的内壁，形成漫反射，防止过强的反射光导致ToF传感器饱和。

4.根据权利要求3所述的一种基于时空变换的激光雷达标定装置，其特征在于：所述第一黑色面板(1)、第二黑色面板(5)、第三黑色面板(8)为亚克力板，所述黑色管体(11)为PVC管材。

5.根据权利要求1所述的一种基于时空变换的激光雷达标定装置，其特征在于：所述延迟DLL芯片组(13)为高精度可编程延迟芯片DS1023，所述连接器(14)为2.54mm间距的双列直插排座。

6.一种使用如权利要求1-5任一所述的基于时空变换的三维面阵激光雷达标定装置进行标定的方法，包括如下步骤：

步骤一，将待标定三维面阵激光雷达安装在标定装置上；

步骤二，运行标定软件，并设置三维面阵激光雷达的标定参数；

步骤三，三维面阵激光雷达开始按设定距离的步长，自动标定不同距离点的系统误差，形成误差补偿数据；

步骤四，完成标定，生成并保存误差补偿数据文件。