[发明专利]电子稳像方法及终端在审
| 申请号： | 201811515340.2 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109462717A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 李斌 | 申请（专利权）人： | 深圳市至高通信技术发展有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/21 | 分类号： | H04N5/21;H04N5/14 |
| 代理公司： | 深圳市博锐专利事务所 44275 | 代理人： | 张明;任芹玉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 视频信息 矢量 电子稳像 摄像装置 主动运动 运动补偿量 比对结果 旋转校正 姿态信息 运动角 终端 卡尔曼滤波 全景摄像机 初始姿态 滤波处理 曲线拟合 全景视频 矢量计算 输出补偿 速率获取 稳定输出 运动过程 比对 视频 拍摄 | ||
1.一种电子稳像方法，其特征在于，包括：
分别获取摄像装置的视频信息以及拍摄所述视频信息时摄像装置的运动角速率；
根据所述运动角速率获取摄像装置的姿态信息；
将所述姿态信息与初始姿态进行比对，得到比对结果；
根据所述比对结果对所述视频信息进行旋转校正；
根据卡尔曼滤波对旋转校正后的视频信息进行滤波处理，得到主动运动矢量；
对所述主动运动矢量进行曲线拟合，得到拟合运动矢量；
根据所述主动运动矢量和拟合运动矢量计算得到运动补偿量；
根据所述运动补偿量对所述视频信息进行补偿；
输出补偿后的视频信息。
2.根据权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，所述获取拍摄所述视频信息时摄像装置的运动角速率具体包括：
利用MEMS陀螺仪测量拍摄所述视频信息时摄像装置的运动角速率。
3.根据权利要求2所述的电子稳像方法，其特征在于，所述根据所述运动角速率获取摄像装置的姿态信息具体包括：
根据所述运动角速率计算得到欧拉角速率；
根据所述欧拉角速率，利用四元素表示法通过卡尔曼滤波进行姿态估计，得到所述姿态信息。
4.根据权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，所述对所述主动运动矢量进行曲线拟合，得到拟合运动矢量具体为：
采用最小二乘法对所述主动运动矢量进行抛物线曲线拟合，得到拟合运动矢量。
5.根据权利要求4所述的电子稳像方法，其特征在于，根据所述主动运动矢量和拟合运动矢量计算得到运动补偿量具体为：
根据公式计算得到运功补偿量，其中表示主动运动矢量，表示拟合运动矢量，表示运动补偿量。
6.一种电子稳像终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
分别获取摄像装置的视频信息以及拍摄所述视频信息时摄像装置的运动角速率；
根据所述运动角速率获取摄像装置的姿态信息；
将所述姿态信息与初始姿态进行比对，得到比对结果；
根据所述比对结果对所述视频信息进行旋转校正；
根据卡尔曼滤波对旋转校正后的视频信息进行滤波处理，得到主动运动矢量；
对所述主动运动矢量进行曲线拟合，得到拟合运动矢量；
根据所述主动运动矢量和拟合运动矢量计算得到运动补偿量；
根据所述运动补偿量对所述视频信息进行补偿；
输出补偿后的视频信息。
7.根据权利要求6所述的电子稳像终端，其特征在于，所述获取拍摄所述视频信息时摄像装置的运动角速率具体包括：
利用MEMS陀螺仪测量拍摄所述视频信息时摄像装置的运动角速率。
8.根据权利要求7所述的电子稳像终端，其特征在于，所述根据所述运动角速率获取摄像装置的姿态信息具体包括：
根据所述运动角速率计算得到欧拉角速率；
根据所述欧拉角速率，利用四元素表示法通过卡尔曼滤波进行姿态估计，得到所述姿态信息。
9.根据权利要求6所述的电子稳像终端，其特征在于，所述对所述主动运动矢量进行曲线拟合，得到拟合运动矢量具体为：
采用最小二乘法对所述主动运动矢量进行抛物线曲线拟合，得到拟合运动矢量。
10.根据权利要求9所述的电子稳像终端，其特征在于，根据所述主动运动矢量和拟合运动矢量计算得到运动补偿量具体为：
根据公式计算得到运功补偿量，其中表示主动运动矢量，表示拟合运动矢量，表示运动补偿量。
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