[发明专利]一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法及系统，所述方法包括，通过视觉检测模块计算目标车位内存在障碍物的第一概率；通过超声波雷达计算目标车位内存在障碍物的第二概率；将第一概率与第二概率进行加权融合得到目标车位内存在障碍物的第三概率；根据目标车位内存在障碍物的第三概率确定目标车位为空车位的概率。本发明通过视觉检测模块和超声波雷达对目标车位内的障碍物进行检测，分别确定目标车位内存在障碍物的概率，然后将两种检测方式的检测结果进行决策融合，以得到目标车位内存在障碍物的概率，从而最终确定目标车位为空车位的概率，本方法计量小，判决结果具备更强的可靠性和鲁棒性的优点。

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，特别是涉及一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法及系统。

背景技术

对停车辅助系统来说，除了需要准确地识别出泊车位的坐标位置外，对停车场的环境检测也必不可少，尤其是需要确定目标车位内是否已有车辆或其他障碍物占用，以及邻近车位是否有障碍物，这些都会影响到泊车路径规划，以便于躲避障碍物，提高自动泊车的安全性，提供更好的用户体验。

目前，智能泊车系统的泊车位障碍物检测方法主要包含以下三类:（1）基于超声波雷达，受超声波测距传感器自身特性的局限，对于斜列式车位等会受到临近车位停靠障碍物影响，同时由于扫描有一定的发射角度会造成输出障碍物位置不准确等；（2）基于激光雷达，其优点在于检测精度高，但是成本相对高昂；（3）基于视觉技术，其难点在于图像易受到阴影、光照、遮挡物等环境条件的影响，此技术主要包括：基于环视摄像头的图案识别、基于单目摄像头的运动立体视觉、基于双目摄像头的立体视觉以及基于双目摄像头的结构光分析。以上方案各有优点，不过仍然存在不足，客观上存在进一步改进的迫切需要。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于实时电子地图识别可用泊车位的方法，包括如下步骤：

通过视觉检测模块计算目标车位内存在障碍物的第一概率；

通过超声波雷达计算目标车位内存在障碍物的第二概率；

将第一概率与第二概率进行加权融合得到目标车位内存在障碍物的第三概率；

根据目标车位内存在障碍物的第三概率确定目标车位为空车位的概率。

进一步的，作为优选技术方案，所述加权融合具体为：

第三概率=第一概率*视觉检测模块检测权重+第二概率*超声波雷达检测权重；

其中，视觉检测模块检测权重和超声波雷达检测权重均呈非线性变化，视觉检测模块检测权重变化范围为0-0.5，超声波雷达检测权重变化范围为0-0.5；当第一概率和第二概率处于中间值时，视觉检测模块检测权重和超声波雷达检测权重均为中间值。

进一步的，作为优选技术方案，第一概率的计算，具体包括如下步骤：

获取车辆移动过程中目标车位范围内特征点的运动信息；

结合车辆运动信息判断特征点所代表的物体是否为障碍物，若是，计算目标车位内存在障碍物的第一概率。

进一步的，作为优选技术方案，具体包括如下步骤：

通过图像采集模块采集目标车位的图像信息图像信息，并对采集的图像信息进行畸变校正以及逆透视变换得到俯视鸟瞰图；

将目标车位作为视觉检测模块的感兴趣检测区域，通过局部光流算法获取车辆移动过程中目标车位范围内特征点的运动信息；