[发明专利]用于无人飞行器的防撞系统和方法在审
| 申请号： | 201811516401.7 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN110007686A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | F·昆茨;A·克伦贝克;D·罗杰斯;M·萨多尼尼;E·斯科特 | 申请（专利权）人： | 极光飞行科学公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 王永伟;赵蓉民 |
| 地址： | 美国弗*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 处理器 通信装置 传感器 障碍数据 无人飞行器 避障系统 防撞系统 控制系统 载具 处理器识别 导航命令 飞行方向 目标过滤 碰撞保护 碰撞威胁 输出命令 预定距离 障碍位置 可通信 配置 着陆 避开 探测 行进 响应 通信 | ||
1.用于提供飞行器(100，200)中的碰撞保护的方法，所述方法包括：
从定位在所述飞行器(100，200)上并且可操作地与处理器(314，340)耦接的传感器(210，332)接收传感器(210，332)输入，并且其中所述传感器(210，332)被配置以识别视野内的障碍；
从飞行员接收飞行员命令流；
至少部分基于所述传感器(210，332)输入来识别所述视野内的障碍；
从所述视野内的多个区域(618，620，622)确定所述障碍位于其中的区域(618，620，622)，其中至少部分基于所述传感器(210，332)输入来确定所述区域(618，620，622)；
将控制输入设置为所述确定步骤中确定的所述区域(618，620，622)的函数；
输入所述控制输入到比例微分(PD)控制器以产生控制数据；
通过所述处理器(314，340)产生控制命令流作为所述控制数据的函数；以及
通过所述处理器(314，340)比较所述控制命令流与所述飞行员命令流以确定来自所述飞行员的所述飞行员命令流是否安全。
2.权利要求1所述的方法，其中当来自所述飞行员的所述飞行员命令流被确定为不安全时，所述控制命令流代替所述飞行员命令流被通信至所述飞行器(100，200)的飞行控制器。
3.权利要求1或权利要求2所述的方法，其中当来自所述飞行员的所述飞行员命令流被确定为安全时，所述飞行员命令流被通信至所述飞行器(100，200)的飞行控制器。
4.权利要求1、权利要求2或权利要求3所述的方法，其中所述传感器(210，332)输入包括距离-速率评估或距离评估。
5.权利要求1、权利要求2、权利要求3或权利要求4所述的方法，其中所述多个区域(618，620，622)包括第一区域(618，620，622)、第二区域(618，620，622)、和第三区域(618，620，622)。
6.权利要求1、权利要求2、权利要求3、权利要求4或权利要求5所述的方法，其中如果所述飞行员命令流可被所述处理器(314，340)理解为尝试(1)减少所述飞行器(100，200)与所述障碍之间的距离，或(2)增加所述飞行器(100，200)速率至所述控制数据设置的速率限制之上，则飞行员命令流被确定为不安全。
7.权利要求1、权利要求2、权利要求3、权利要求4、权利要求5或权利要求6所述的方法，进一步包括从所述飞行员接收飞行员超控命令的步骤，其中所述飞行员超控命令超控所述控制命令流。
8.权利要求1、权利要求2、权利要求3、权利要求4、权利要求5、权利要求6或权利要求7所述的方法进一步包括执行目标过滤操作的步骤。
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