[发明专利]一种车载雷达数据跟踪方法及系统

说明书

本发明公开了一种车载雷达数据跟踪方法及系统，该方法包括：获取目标跟踪器在车身坐标系下的第一状态预测值，并依据其确定波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达，各个雷达的波束覆盖区域不同；将所述第一状态预测值转换为波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达对应的雷达坐标系下的第二状态预测值并对其进行更新，得到第一状态估计值，将所述第一状态估计值转换为所述车身坐标系下的第二状态估计值，依据其值确定所述目标跟踪器在所述当前时刻的跟踪值。本发明的技术方案，当所述雷达坐标系与所述车身坐标系不统一时，通过两次坐标转换，将测量坐标统一，实现了将雷达中的跟踪算法应用到该应用场景下进行目标跟踪处理。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种车载雷达数据跟踪方法及系统。

背景技术

车载毫米波雷达作为高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistant System，简称ADAS)和无人驾驶系统的重要环境传感手段，具有受天气环境影响小，探测距离远，测距测速精度高等特点，与摄像头、红外、激光雷达等车载传感器互相配合，为ADAS和无人驾驶系统提供可靠的环境感知能力，以支持执行决策机构对车身的智能操控。

在车载毫米波雷达提供环境感知能力的过程中，需要做必要的雷达数据处理。在雷达数据处理方面，目标跟踪处理是雷达数据处理的关键一环，目前的跟踪算法大多应用在中远距离前视雷达中。同时，随着ADAS和无人驾驶系统的不断升级，行人检测、自动泊车、辅助变道等复杂功能也成为标配，实现这些功能需要得到稳定可靠的跟踪效果，这就需要多个波束覆盖区域不同的车载毫米波雷达的参与。然而，由于新的应用场景下，波束覆盖区域不同的车载毫米波雷达的测量坐标不统一，无法将前视雷达中常用的跟踪算法直接应用到该应用场景下进行目标跟踪处理。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车载雷达数据跟踪方法及系统，用以解决现有技术中波束覆盖区域不同的车载毫米波雷达的测量坐标不统一，无法将前视雷达中常用的跟踪算法直接应用到该应用场景下进行目标跟踪处理的问题。具体方案如下：

一种车载雷达数据跟踪方法，包括：

获取当前时刻目标跟踪器在车身坐标系下的第一状态预测值；

依据所述第一状态预测值，确定波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达，其中，各个雷达的波束覆盖区域不同；

将所述第一状态预测值转换为波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达对应的雷达坐标系下的第二状态预测值；

对所述第二状态预测值进行更新，得到第一状态估计值；

将所述第一状态估计值转换为所述车身坐标系下的第二状态估计值；

依据所述第二状态估计值确定所述目标跟踪器在所述当前时刻的跟踪值。

上述的方法，可选的，依据所述第一状态预测值，确定波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达，包括：

根据所述第一状态预测值确定所述目标跟踪器所在位置；

将所述目标跟踪器所在位置与各个雷达的波束覆盖区域进行对比，确定波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达。

上述的方法，可选的，对所述第二状态预测值进行更新，得到第一状态估计值，包括：

根据所述第二状态预测值计算得到第三状态预测值，所述第三状态预测值与波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达的各个观测量匹配；

根据所述第三状态预测值从所述各个观测量中确定出位于所述目标跟踪器邻域内的观测量；

根据所述第三状态预测值从位于所述目标跟踪器邻域内的观测量中选择与所述目标跟踪器最近的观测量作为所述目标跟踪器的关联点；