[发明专利]自动驾驶车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，具有：

车辆检测部(31)，其检测自车辆(101)周围的其他车辆；

行动计划生成部(45)，其生成行动计划，以使将由所述车辆检测部(31)检测出的且满足规定条件的其他车辆作为对象车辆并追随该对象车辆行驶；以及

行驶控制部(46)，其按照由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划控制有助于自车辆的行驶动作的设备(1、2)，

所述行动计划生成部(45)具有：

车辆规格识别部(451)，其识别由所述车辆检测部(31)检测出的其他车辆的车辆规格；

车辆规格判定部(452)，其判定相对于自车辆的车辆规格，由所述车辆规格识别部(451)识别出的车辆规格的差异程度是否在规定值以下；

对象车辆设定部(453)，其将由所述车辆规格判定部(452)判定为车辆规格的差异程度在所述规定值以下的其他车辆设定为所述对象车辆。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，还具有：

驾驶级别切换部(463)，其将自动驾驶时的驾驶级别切换到在行驶中驾驶员具有周边监视义务的第1自动驾驶级别或不具有周边监视义务的第2自动驾驶级别，

在追随由所述对象车辆设定部(453)设定的所述对象车辆行驶时，所述驾驶级别切换部(463)将驾驶级别从所述第1自动驾驶级别切换到所述第2自动驾驶级别。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，还具有：

车速判定部(461、462)，其判定自车辆的车速与其他车辆的车速的大小，

所述设备具有驱动源(1)和配置于从该驱动源(1)到驱动轮(3)的动力传递路径的变速器(2)，

在以所述第1自动驾驶级别行驶时，若行驶在相邻车道的其他车辆被所述对象车辆设定部(453)设定为所述对象车辆，所述行驶控制部(46)根据所述车速判定部(461、462)的判定结果，控制所述变速器(2)的变速比。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述变速器(2)为有级变速器，

所述行驶控制部(462)，当所述车速判定部(461、462)判定自车辆的车速未达到其他车辆的车速时，使所述变速器(2)降档，当判定自车辆的车速在其他车辆的车速以上时，维持所述变速器(2)的档位或使所述变速器(2)降档。

5.根据权利要求1～4的任一项所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述对象车辆设定部(453)将由所述车辆规格判定部(452)判定为车辆规格的差异程度在所述规定值以下的其他车辆中，判定自车辆能够移动到其后方的其他车辆设定为所述对象车辆。

6.根据权利要求1～5的任一项所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述车辆规格识别部(451)根据由所述车辆检测部(31)检测出的其他车辆的车辆高度和车辆宽度识别其他车辆的车辆规格，

所述车辆规格判定部(452)分别判定预先存储的自车辆的车辆高度和车辆宽度与由所述车辆规格识别部(451)识别出的其他车辆的车辆高度和车辆宽度的差异是否在所述规定值以下。

7.一种自动驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

检测自车辆(101)周围的其他车辆的步骤；

生成行动计划，以使将在检测所述其他车辆的步骤检测出的且满足规定条件的其他车辆作为对象车辆，并追随该对象车辆行驶的步骤；

按照在生成所述行动计划的步骤生成的行动计划，控制有助于自车辆的行驶动作的设备(1、2)的步骤，

其中生成所述行动计划的步骤包括以下步骤：

识别在检测所述其他车辆的步骤检测出的其他车辆的车辆规格的步骤；

判定相对于自车辆的车辆规格，在识别所述其他车辆的步骤识别出的其他车辆的车辆规格的差异程度是否在规定值以下的步骤；

将在所述判定步骤判定为车辆规格的差异程度在所述规定值以下的其他车辆设定为所述对象车辆的步骤。