[发明专利]一种爬坡机构、爬坡智能巡检机器人及其变电站爬坡方法

权利要求书

1.一种爬坡机构，其特征在于：包括机座(18)和爬坡臂(38)，所述爬坡臂(38)设置有四根，所述爬坡臂(38)设置在所述机座(18)的四个边角上，所述爬坡臂(38)包括爬坡外臂(39)和伸缩臂(21)，所述爬坡外臂(39)的内壁上设有导向滑轨(22)，所述导向滑轨(22)连接有导向滑块(23)，所述导向滑块(23)连接有丝杆模组，所述丝杆模组连接有伸缩臂(21)，丝杆模组可带动伸缩臂(21)进行伸缩运动，所述爬坡臂(38)的端部设有吸盘装置，所述吸盘装置包括吸盘旋转电机(41)、吸盘旋转臂(42)、吸盘驱动电机(43)和电动吸盘(44)，所述吸盘旋转电机(41)设置于所述伸缩臂(21)的端部，所述吸盘旋转电机(41)连接所述吸盘旋转臂(42)，所述吸盘旋转臂(42)连接所述吸盘驱动电机(43)，所述吸盘驱动电机(43)连接所述电动吸盘(44)；

所述爬坡外臂(39)连接有爬坡臂旋转调节装置，所述爬坡臂旋转调节装置包括调节电机(27)、调节输出轴(28)、调节主动轮(29)、调节从动轮(30)、调节从动轴(31)和旋转调节座(32)，所述调节电机(27)设置于所述机座(18)内，所述调节电机(27)的输出端设有减速机(33)，所述减速机(33)连接有调节输出轴(28)，所述调节输出轴(28)上设有调节主动轮(29)，所述调节主动轮(29)连接有调节从动轮(30)，所述调节从动轮(30)连接有调节从动轴(31)，所述调节从动轴(31)的两端旋转调节座(32)，所述旋转调节座(32)连接所述爬坡外臂(39)。

2.根据权利要求1所述的一种爬坡机构，其特征在于：所述丝杆模组包括传动丝杆(24)、传动螺母(25)、螺母座(45)和丝杆电机(26)，所述丝杆电机(26)设置于所述爬坡外臂(39)的端部，所述丝杆电机(26)连接所述传动丝杆(24)，所述传动丝杆(24)上设有传动螺母(25)，所述传动螺母(25)连接有螺母座(45)，所述螺母座(45)连接所述伸缩臂(21)。

3.一种爬坡智能巡检机器人，其包括本体，其特征在于，所述本体包括如权利要求1-2中任一所述的爬坡机构。

4.根据权利要求3所述的一种爬坡智能巡检机器人，其特征在于：所述本体还包括设置在机座(18)两侧的履带机构(17)。

5.根据权利要求3所述的一种爬坡智能巡检机器人，其特征在于：所述本体还包括重心调节机构，所述重心调节机构包括配重块(34)、调节滑块(35)、调节滑轨(36)和重心调节丝杆模组(37)，所述重心调节丝杆模组(37)设置于所述机座(18)内，所述重心调节丝杆模组(37)连接所述配重块(34)，所述配重块(34)的下部设有调节滑块(35)，所述调节滑块(35)连接所述调节滑轨(36)。

6.根据权利要求3所述的一种爬坡智能巡检机器人，其特征在于：所述本体还包括设置在机座(18)上的主控系统、运动控制系统、信息采集系统和电源系统，所述运动控制系统、信息采集系统和电源系统均与所述主控系统相连接；

所述主控系统：用于接收远程遥控指令，控制相关电机驱动，完成行走、爬坡、避障功能并实时的将巡检机器人的位置、位姿、传感器信息发回到远程控制端，以获取变电站周围环境信息，保证巡检机器人完成变电站的巡检工作；

所述运动控制系统：用于控制丝杆电机(26)、调节电机(27)、履带电机的驱动，保证爬坡机构和爬坡机构的正常工作；

所述信息采集系统：通过传感器，采集变电站巡检点周围的相关信息，并将其传输给主控系统，以便完成相关巡检工作；

所述电源系统：用于给巡检机器人上的用电设备供电，保证巡检机器人的可持续续航工作。

7.根据权利要求6所述的一种爬坡智能巡检机器人，其特征在于：所述信息采集系统包括三目视觉传感器、雷达避障传感器、姿态传感器、红外测距传感器、温湿度传感器、控制质量传感器和传感器采集模块，所述三目视觉传感器、雷达避障传感器、姿态传感器、红外测距传感器、温湿度传感器、控制质量传感器均与所述传感器采集模块相连接，所述传感器采集模块连接所述主控系统。