[发明专利]一种数据处理方法、装置、设备和机器可读介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

依据车辆对应的道路图像，确定所述车辆对应的车道图像特征；

依据定位数据，确定车辆对应的车道位置特征；

依据地图数据，确定车辆对应的车道数量特征；

依据所述车道图像特征、所述车道位置特征和所述车道数量特征，确定所述车辆对应的车道边界；

依据所述车道边界，确定所述车辆对应的目标车道；

其中，所述确定所述车辆对应的目标车道，包括：

确定多个车道边界分别对应的车道特征点、以及第一方向；

依据所述第一方向与第二方向之间的关系，确定所述车辆对应的目标车道；所述第二方向为所述车道特征点与车辆特征点对应的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆对应的车道边界，包括：

依据所述车道图像特征，得到两个车道特征点；所述两个车道特征点属于不同的第一车道边界；

依据所述车道位置特征，确定所述两个车道特征点之间的距离；

依据所述两个车道特征点之间的距离、以及所述车道数量特征，确定所述车辆对应的第二车道边界。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道图像特征包括：道路周边设施的轮廓线，所述确定所述车辆对应的车道边界，包括：

依据所述道路周边设施的轮廓线、以及车道位置特征，确定道路宽度；

依据所述道路宽度、以及所述车道数量特征，确定所述车辆对应的车道边界。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆对应的目标车道，包括：

依据所述车道边界、以及所述车辆对应的连续运动信息，确定所述车辆对应的目标车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆对应的当前车道边界不完整的情况下，依据车辆对应的道路图像、以及所述当前车道边界，确定所述车辆对应的最新车道图像特征和最新车道位置特征；

依据所述车辆对应的最新车道图像特征、所述最新车道位置特征和所述车道数量特征，确定所述车辆对应的最新车道边界；

依据所述最新车道边界，确定所述车辆对应的目标车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆对应的当前车道边界不完整的情况下，确定预测车道边界；

依据车辆对应的道路图像、所述当前车道边界、以及所述预测车道边界，确定所述车辆对应的最新车道图像特征和最新车道位置特征；

依据所述车辆对应的最新车道图像特征、所述最新车道位置特征和所述车道数量特征，确定所述车辆对应的最新车道边界；

依据所述最新车道边界，确定所述车辆对应的目标车道。

7.根据权利要求1至6中任一所述的方法，其特征在于，所述车道图像特征包括如下特征中的至少一种：

车道特征点、车道特征线、以及车道特征区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车道特征点包括如下特征点中的至少一种：

车道边界的端点；以及

车道边界与车道边界的垂线之间的交点。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车道特征线包括如下特征线中的至少一种：

车道线；

道路边沿线；

道路边沿设施的轮廓线；

道路上方设施的轮廓线；以及

隧道口轮廓线。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车道特征区域包括如下区域中的至少一种：

斑马线区域；

绿化带区域；以及

车辆区域。