[发明专利]基于星型网络结构的三维场景数据获取方法及系统

权利要求书

1.基于星型网络结构的三维场景数据获取方法，其特征是，包括：

构建一个以中心服务器为根节点且以各个计算机终端为叶子节点的星型网络拓扑；中心服务器与各个计算机终端连接，每个计算机终端与一个Kinect传感器连接，每个计算机终端和其所相连的Kinect传感器组成一个Kinect客户端；基于网络时间协议的客户端/服务器工作模式让每个Kinect客户端与中心服务器对时同步，进而使得所有Kinect客户端在统一的时间标准下工作；

中心服务器向各个Kinect客户端下发数据采集和传输指令；每个Kinect客户端在统一的时间标准下采集图像数据并对所采集的图像数据进行压缩，对压缩后的每一帧图像数据附加一个全局的时间戳，结合传输控制协议将压缩后的数据传至中心服务器；

中心服务器在每接收到一个Kinect客户端的加入网络请求时，便启动一个线程接收该Kinect客户端传来的数据，使用内存池方式来接收不同Kinect客户端的图像数据，并将数据解压缩，实时显示各Kinect客户端获取的图像信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征是，基于网络时间协议的客户端/服务器工作模式让每个Kinect客户端与中心服务器对时同步，进而使得所有Kinect客户端在统一的时间标准下工作的具体步骤为：

步骤(1-1)：同一局域网内，采用网络时间协议NTP的客户端/服务器模式，中心服务器作为服务端，与各个Kinect客户端作为客户端；Kinect客户端A发送一个NTP报文给中心服务器，所述NTP报文携有离开Kinect客户端A时的时间戳T₁；

步骤(1-2)：当所述NTP报文到达中心服务器时，中心服务器在时间戳T₁后面加上时间戳T₂；

步骤(1-3)：中心服务器将所述NTP报文反馈给Kinect客户端A，当所述NTP报文离开中心服务器时，中心服务器在时间戳T₂后面再加上时间戳T₃；

步骤(1-4)：当Kinect客户端A接收到所述NTP报文时，Kinect客户端A在时间戳T₃后面再加上本地时间戳T₄；

步骤(1-5)：计算NTP报文的往返时延delay：

delay＝(T₄-T₁)-(T₃-T₂)

计算Kinect客户端A的相对时间差offset：

offset＝((T₂-T₁)+(T₃-T₄))/2

步骤(1-6)：Kinect客户端A根据往返时延和相对时间差，计算T_m来同步自己的系统时钟，使Kinect客户端系统时钟与中心服务器的时钟保持同步；

T_m＝T_n+offset-delay

其中，T_m表示同步后的系统时间，T_n表示同步前的系统时间。

3.如权利要求1所述的方法，其特征是，中心服务器向各个Kinect客户端下发数据采集和传输指令之前，还包括建立中心服务器和各个Kinect客户端之间的TCP连接的具体步骤。