[发明专利]纸箱码垛机器人夹具

说明书

本发明涉及一种纸箱码垛机器人夹具，包括机架、机械手指、压板装置、法兰板，纸箱挡板。法兰板连接机器人和机架，机械手指通过机架两侧直线导轨连接在机架上，压板装置竖直固定在机架上。纸箱被机械手指托起时，压板装置提供竖直向下的压力，压紧纸箱，使得整个夹具高速运行，码垛过程高效、稳定、可靠。特别适合含天盖、地盖且多个尺寸规格的纸箱，也适用于各种纸箱拆码垛领域，能实现多种规格纸箱拆码垛且能够自动对齐纸箱，码垛的垛型一致性高，误差小，自动化程度高。

技术领域

本发明属于仓储物流技术领域，涉及一种纸箱码垛机器人夹具，特别是一种含天盖、地盖且多个尺寸规格的纸箱，也适用于各个纸箱码垛领域。

背景技术

在仓储物流自动化领域，现有纸箱码垛机械夹取技术只是针对单一规格纸箱或者单个纸箱码垛，且机器人在码垛过程中，会产生较大离心力，这样势必会要增大压板装置的压力且机械手指的工作空间加大，结构也变得复杂。

另外，现有纸箱码垛还有采用真空吸盘的形式。通过真空吸盘对纸箱进行吸取，取决于纸箱表面平整度。若纸箱表面质量较差，可能造成吸取力不足，导致吸取失败或码垛中途跌落，特别是这种含天盖、地盖且多个尺寸规格的纸箱，真空吸盘的方式更是无法进行码垛操作。

发明内容

本发明旨在提供一种纸箱码垛机器人夹具，可以消除在纸箱码垛过程中离心力的影响，使码垛过程中无纸箱跌落风险。

本发明的目的是通过下面的技术方案实现的：

纸箱码垛机器人夹具，包括机架、机械手指、压板装置、法兰板、纸箱挡板。机架下部安装纸箱挡板；多件压板装置依次垂直安装于机械手指运行方向的机架上。

所述的机械手指为L型，多件机械手指依次等间距安装于机架下部，通过气缸或者电缸水平移动，由外侧向内侧叉起多规格纸箱。

所述的纸箱挡板包括立柱和挡板，纸箱挡板通过两组立柱连接在机架上，叉取纸箱的同时由纸箱挡板完成纸箱自动对齐。

本发明的有益效果：可以实现多种规格纸箱，特别是一种含天盖、地盖且多个尺寸规格的纸箱码垛，扩大了机器人夹具的使用范围，同时克服了纸箱码垛过程中离心力作用，增加了码垛的稳定性。

附图说明

图1为纸箱码垛机器人夹具的结构三维示意图。

图中：1-机械手指、 2-纸箱挡板、3-压板装置、4-机架、5-法兰板。

图2为纸箱码垛机器人夹具的主视图。

图中：101-直线导轨、102-气缸、103-立柱体，104-连接座,105-手指；201-立柱，202-挡板。

图3为纸箱码垛机器人夹具的压板装置图。

图中：301-气缸、302-压板、303-安装板。

图4为纸箱码垛机器人夹具的俯视图。

图中：401-第一横梁、402-安装座、403-第二横梁。

具体实施方式

图1～图4展示了本发明的一个实施例。

如图1所示：纸箱码垛机器人夹具包括1-机械手指、 2-纸箱挡板、 3-压板装置、4-机架、5-法兰板。1-机械手指连接在4-机架上，水平向内或向外移动，3-压板装置和3-纸箱挡板竖直安装在4-机架上，当机械手指由外向内叉起纸箱时，3-压板装置竖直向下压紧纸箱，而3-纸箱挡板使纸箱自动对齐，并在码垛过程中，克服离心力作用。