[发明专利]定位方法、装置、设备和系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取多个设备各自对应的设备间测距结果；

对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置；

将所述未定位设备标记为已定位设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个设备各自对应的设备间测距结果，包括：

控制所述多个设备工作功率以最大工作功率进行设备间测距，以获得所述多个设备各自对应的设备间测距结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述多个设备中选出所述第一预设数量的未定位设备，所述第一预设数量的未定位设备之间的设备间测距结果为可信的；

根据所述第一预设数量的未定位设备之间的设备间测距结果，在设定的坐标系中确定所述第一预设数量的未定位设备各自对应的位置；

将所述第一预设数量的未定位设备标记为已定位设备，以初始化所述多个设备中的已定位设备。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述未定位设备标记为已定位设备，包括：

确定所述未定位设备的位置对应的误差；

若所述误差小于预设阈值，则将所述未定位设备标记为已定位设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若无法确定遍历到的第二预设数量的未定位设备的位置，则输出指示增加辅助设备的指令，以增加辅助设备；

根据增加的辅助设备和所述多个设备中的已定位设备，对所述多个设备中的未定位设备进行位置定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，针对所述第二预设数量的未定位设备中的任一设备：

若所述多个设备中不存在与所述任一设备之间具有设备间测距结果的所述第一预设数量的已定位设备，则确定所述任一设备的位置无法确定；

或者，

若所述任一设备的位置所对应的误差大于所述预设阈值，则确定所述任一设备的位置无法确定。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二预设数量的未定位设备分别与所述多个设备中的已定位设备之间的设备间测距结果，估计所述第二预设数量的未定位设备的可能位置；

根据所述第二预设数量的未定位设备的可能位置的分布特征，确定辅助设备的位置或者辅助设备的部署区域；

所述指令中包括所述辅助设备的位置或者部署区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述指令中包括所述辅助设备的部署区域，以提示在所述部署区域内部署辅助设备；

所述方法还包括：

控制部署的辅助设备进行与所述多个设备之间的设备间测距；

根据所述辅助设备与所述多个设备中的已定位设备之间的设备间测距结果，确定所述辅助设备的位置。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述多个设备中的未定位设备均已被定位出各自的位置，则输出指示删除所述辅助设备的指令。

10.一种定位装置，其特征在于，包括：

距离获取模块，用于获取多个设备各自对应的设备间测距结果；

定位处理模块，用于对于所述多个设备中的未定位设备，若所述多个设备中存在第一预设数量的已定位设备，且所述第一预设数量的已定位设备均具有与所述未定位设备的设备间测距结果，则根据所述第一预设数量的已定位设备的位置以及所述第一预设数量的已定位设备分别与所述未定位设备的设备间测距结果，确定所述未定位设备的位置；

设备标记模块，用于将所述未定位设备标记为已定位设备。