[发明专利]一种具有刹车功能的麦克纳姆轮

权利要求书

1.一种具有刹车功能的麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮装置、刹车装置以及用于驱动刹车装置的控制机构，其特征在于，所述刹车装置安装在麦克纳姆轮装置上；所述刹车装置与控制机构相连。

2.根据权利要求1所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述麦克纳姆轮装置包括轮毂电机转子(1)、轮毂电机定子(2)和小滚子(10)；所述刹车装置包括刹车蹄块(3)、刹车盖(4)、刹车固定盖(6)；所述控制机构包括凸轮轴(8)、弹簧(9)、刹车线(7)和摇臂(5)。

3.根据权利要求2所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述小滚子(10)通过轮架安装在轮毂上，所述轮毂电机转子(1)与轮毂电机定子(2)相连，刹车盖(4)通过刹车固定盖(6)固定在轮毂电机定子(2)的轴上，刹车固定盖(6)上固定有集成在麦克纳姆轮上的刹车装置，所述摇臂(5)的一端安装在刹车固定盖(6)的外表面，摇臂(5)的另一端与刹车线(7)相连，所述凸轮轴(8)安装在刹车固定盖(6)的内表面，与凸轮轴(8)相配合。

4.根据权利要求2所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述小滚子(10)有多个，每个小滚子(10)均套设有连接轴，每个连接轴两端均穿过轮架通孔与螺母固连于轮架。

5.根据权利要求2所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述刹车蹄块(3)由两弧形蹄块组成，弧形蹄块的上下端侧壁设有弹簧固定孔。

6.根据权利要求4所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹簧(9)的两端穿过弹簧固定孔把两对称分布的弧形蹄块连接。

7.根据权利要求2-6任一所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述轮毂电机定子(2)相对于轮毂电机转子(1)是不动的。