[发明专利]一种外接式工件流水线检测方法

权利要求书

1.一种外接式工件流水线检测方法，其特征在于，所述检测方法包括如下步骤：

(1)检测流水线是否有留线工件，没有留线工件时就绪上料任务；有留线工件时，先进行关重工艺参数检测，防止漏检；

(2)留线工件完成检测后，对工件进行移栽及下料；其中，移栽及下料的操作由双夹爪分别完成，单个工件的移栽及下料运动时间独立，通过两次步进搬运完成；

(3)上料任务与步骤(2)进行动作关联，同步执行；当没有留线工件或工件从检测位移开到安全位时，同步触发上料任务；

(4)在步骤(2)完成移栽后，根据检测结果进行良废分离；其中，如果检测结果不合格，通过去废机械臂直接抛出，如果测量结果合格，通过下一次移栽实现下料；

(5)在步骤(2)完成移栽后，如果下级工艺生产线下料条件不具备，保持待机等待，避免下级流水线拥堵；

(6)在步骤(2)完成移栽后，如果上级工艺生产线再无物料传送，自动重复移栽程序，将尾件进行排空，排空完成后在步骤(1)状态进行待机；

(7)在步骤(2)完成移栽后，如果上级工艺生产线继续传送物料，按步骤(3)～(5)重复执行。