[发明专利]一种骨架嵌套可控连续形变机构

权利要求书

1.一种骨架嵌套可控连续形变机构，其特征在于：包括柔性中心骨架(6)、外骨架(3)、支撑盘(2)、端盘(13)、第一驱动腱(4)和第二驱动腱(5)，支撑盘(2)和端盘(13)呈一线排列且两个端盘(13)分设于两端，每个端盘(13)与相邻支撑盘(2)之间以及任意两个相邻支撑盘(2)之间均设有外骨架(3)，柔性中心骨架(6)穿过各个支撑盘(2)和各个外骨架(3)，且所述柔性中心骨架(6)两端分别与两侧最外端的端盘(13)连接，第一驱动腱(4)穿过近端的端盘(13)后与任一支撑盘(2)连接，且所述第一驱动腱(4)穿过该支撑盘(2)与所述近端的端盘(13)之间的所有支撑盘(2)和外骨架(3)，第二驱动腱(5)穿过所述近端的端盘(13)、各个支撑盘(2)和各个外骨架(3)后与远端的端盘(13)连接；

所述支撑盘(2)和端盘(13)均设有供柔性中心骨架(6)穿过的中通孔(201)和供腱穿过的多个通孔；

所述外骨架(3)中部设有供柔性中心骨架(6)穿过的中通道(301)，所述外骨架(3)上沿着圆周方向均布有多个腱通道；

所述柔性中心骨架(6)采用超弹性管(601)、单层多导密绕弹簧(602)或多层反向密绕弹簧(603)制成。

2.根据权利要求1所述的骨架嵌套可控连续形变机构，其特征在于：所述外骨架(3)由多个波形弹簧(7)呈一线正反交错叠加制成，各个波形弹簧(7)中部的通孔形成所述中通道(301)，所述波形弹簧(7)上沿着圆周方向均布有多个波形弹簧侧通孔(701)，且各个波形弹簧(7)上对应呈一直线的波形弹簧侧通孔(701)形成所述腱通道。

3.根据权利要求1所述的骨架嵌套可控连续形变机构，其特征在于：所述外骨架(3)由矩形弹簧(8)制成，所述矩形弹簧(8)中心通孔形成所述中通道(301)，所述矩形弹簧(8)上沿螺旋方向旋转均布多个矩形弹簧侧通孔(801)，且对应呈一直线的矩形弹簧侧通孔(801)形成所述腱通道。

4.根据权利要求1所述的骨架嵌套可控连续形变机构，其特征在于：所述外骨架(3)由波纹管(9)制成，所述波纹管(9)中心通孔形成所述中通道(301)，所述波纹管(9)外侧的圆周翅片上均布有多个波纹管侧通孔(901)，且各个圆周翅片上对应呈一直线的波纹管侧通孔(901)形成所述腱通道。

5.根据权利要求1所述的骨架嵌套可控连续形变机构，其特征在于：所述外骨架(3)由多个球面盘(10)呈一线正反交错叠加制成，各个球面盘(10)中部的球面盘中心孔(101)形成所述中通道(301)，每个球面盘(10)上沿着圆周方向均布有多个球面盘侧通孔(102)，且各个球面盘(10)上对应呈一直线的球面盘侧通孔(102)形成所述腱通道。

6.根据权利要求1所述的骨架嵌套可控连续形变机构，其特征在于：所述外骨架(3)由多个球铰盘(11)依次叠加制成，各个球铰盘(11)中部的球铰盘中心孔(111)形成所述中通道(301)，每个球铰盘(11)上沿着圆周方向均布有多个球铰盘侧通孔(112)，且各个球铰盘(11)上对应呈一直线的球铰盘侧通孔(112)形成所述腱通道。

7.根据权利要求1所述的骨架嵌套可控连续形变机构，其特征在于：所述外骨架(3)由多个十字交叉盘(12)呈一线正反交错叠加制成，各个十字交叉盘(12)中部的十字交叉盘中心孔(121)形成所述中通道(301)，每个十字交叉盘(12)上沿着圆周方向均布有多个十字交叉盘侧通孔(122)，且各个十字交叉盘(12)上对应呈一直线的十字交叉盘侧通孔(122)形成所述腱通道。