[发明专利]一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人

权利要求书

1.一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，其特征在于：包括机身、跳跃机构、辅助起跳机构和爬行机构，所述跳跃机构包括跳跃旋转轴、基柄和跳板，所述跳跃旋转轴安装在所述机身的尾部，所述跳跃旋转轴与第一驱动电机连接，所述基柄的一端固定套设在所述跳跃旋转轴上，所述基柄的另一端通过一连接销与所述跳板的一端可转动连接，且所述连接销上还套设一扭簧，所述扭簧的一端与所述基柄连接，所述扭簧的另一端与所述跳板连接；所述辅助起跳机构包括阻挡杆，所述阻挡杆安装在所述机身的中部，起跳之前，所述跳板的另一端搭放在所述阻挡杆上方；所述爬行机构包括两根以上爬行转轴，每根爬行转轴的两端分别设置一爬行腿，所述爬行腿对称分布在所述机身的两侧，每根所述爬行转轴上均套设有齿轮，相邻所述爬行转轴之间通过爬行齿轮副实现联动，所述爬行齿轮副由第二驱动电机驱动，每根所述爬行腿的底部均设置有一爬行脚。

2.根据权利要求1所述的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，其特征在于：还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括跳跃齿轮副和所述爬行齿轮副，所述跳跃齿轮副用于驱动所述跳跃旋转轴转动，所述跳跃齿轮副和所述爬行齿轮副之间通过一驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮套设在一驱动转轴上，所述驱动转轴与第三驱动电机连接，通过控制所述第三驱动电机的正转和反转能够分别控制所述跳跃齿轮副和所述爬行齿轮副的运行。

3.根据权利要求2所述的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，其特征在于：所述跳跃齿轮副包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮通过第一单向轴承固定套设在所述跳跃旋转轴上，所述第一齿轮通过所述第二齿轮与所述驱动齿轮啮合，当所述第三驱动电机正转时，所述第一齿轮正转，所述跳板在所述基柄的推动作用下与所述阻挡杆之间相对滑动，直至所述跳板的端部脱离所述阻挡杆。

4.根据权利要求3所述的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，其特征在于：所述爬行机构包括第一爬行转轴和第二爬行转轴，所述第一爬行转轴位于所述第二爬行转轴的前方；所述第一爬行转轴的两端分别设置有左前连杆和右前连杆，所述第二爬行转轴的两端分别设置有左后连杆和右后连杆，所述左前连杆的前端通过第一曲柄轴与所述第一爬行转轴的左端连接，所述左后连杆的前端通过第二曲柄轴与所述第二爬行转轴的左端连接，所述右前连杆的前端通过第三曲柄轴与所述第一爬行转轴的右端连接，所述右后连杆的前端通过第四曲柄轴与所述第二爬行转轴的右端连接，且所述左前连杆的中部与所述第二曲柄轴的横轴部分构成滑杆滑槽式连接，所述右前连杆的中部与所述第四曲柄轴的横轴部分构成滑杆滑槽式连接，所述左后连杆的中部与设置在所述机身的外壁的第一圆柱凸起构成滑杆滑槽式连接，所述右后连杆的中部与设置在所述机身的外壁的第二圆柱凸起构成滑杆滑槽式连接，所述左前连杆、所述右前连杆、所述左后连杆和所述右后连杆上分别设置有左前爬行腿、右前爬行腿、左后爬行腿和右后爬行腿。

5.根据权利要求4所述的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，其特征在于：所述爬行齿轮副包括第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮，所述第三齿轮和所述第四齿轮固定套设在所述第二爬行转轴上，所述第三齿轮与所述第二爬行转轴之间安装有第二单向轴承，且第三齿轮用于与所述驱动齿轮啮合；所述第六齿轮固定套设在所述第一爬行转轴上，所述第六齿轮通过所述第五齿轮与所述第四齿轮啮合；当所述第三驱动电机反转时，所述第一齿轮不转，所述第一爬行转轴和第二爬行转轴之间联动。

6.根据权利要求4所述的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，其特征在于：所述第一曲柄轴和所述第三曲柄轴在所述第一爬行转轴的两端呈中心对称设置，所述第二曲柄轴和所述第四曲柄轴在所述第二爬行转轴的两端呈中心对称设置，且所述第二曲柄轴与所述第三曲柄轴的运动位置时刻保持一致。

7.根据权利要求4所述的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，其特征在于：所述左前连杆的末端、所述右前连杆的末端、所述左后连杆的末端和所述右后连杆的末端均安装有卡套封闭。