[发明专利]一种基于多地磁要素检测的定位方法

权利要求书

1.一种基于多地磁要素检测的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、检测地磁总量、水平分量和垂直分量数据；先利用地磁总量数据，由人工鱼群算法在地磁图上进行搜索，通过人工鱼群算法与地磁图匹配，人工鱼群聚集在真实轨迹的附近；

S2、再从人工鱼群中提取若干条人工鱼将对应的轨迹输入到水平分量，并以Hausdorff距离作为评估标准进行评估；

S3、再次从所述轨迹中提取评估最优的前若干条轨迹，进一步缩小轨迹范围；

S4、最后将最优的前若干条轨迹输入到垂直分量中，由Hausdorff评估算法对最优的前若干条轨迹进行评估，输出最优的一条轨迹即为真实的轨迹，从而实现定位导航。

2.根据权利要求1所述的基于多地磁要素检测的定位方法，其特征在于：步骤S1包括以下子步骤：

S11、采集惯导航迹[x_ik y_ik]^T、真实航迹[x_rk y_rk]^T和地磁测量序列，i、r分别为惯导和真实航迹序列号，k为序列中的地磁点，采集地磁测量序列时，采集地磁总强度水平强度和垂直强度地磁值其中F表示总强度，H为水平强度，Z为垂直强度；

S12、第一张地磁图：设置人工鱼群初始参数人工鱼条数N、人工鱼移动步长Step、人工鱼视野Visual、最大尝试次数Try_number、拥挤度δ、最大迭代次数MAXGEN；

S13、确定人工鱼个体状态J＝(α,θ,△x,△y)中的每个因子范围，初始化人工鱼群，得到所有的初始航迹；

S14、For i＝1to MAXGEN；

S15、人工鱼的当前状态为J_i，利用式(1-1)计算食物浓度K_i，在其视野范围内的的伙伴数目为n_f，伙伴的中心位置状态为J_c，对应食物浓度为K_c，如果满足K_c/n_f>δK_i，执行式(1-1)，否则执行觅食行为，记录移动后的(J_next1,K_next1)；

式中，Rand为(0,1)之间的随机数，||J_V-J||为两个人工鱼的距离；

K_i＝f(J_i)第i条人工鱼所在位置处的食物浓度，即目标函数；

S16、人工鱼的当前状态为J_i，食物浓度为K_i，在其视野范围内的伙伴数目为n_f，伙伴中的最优位置状态为J_max，对应的食物浓度为K_max，如果满足K_max/n_f>δK_max，执行式(1-1)，否则执行觅食行为，记录移动后的(J_next2,K_next2)；

S17、比较食物浓度K_next1和K_next2大小，将食物浓度较大的值以及相对应的前若干个状态保存为第一记录，每条人工鱼行动后将得到的食物浓度值与第一记录上的值进行比较，如果食物浓度优于第一记录，则将该值取代第一记录上的状态及其对应的食物浓度；

S18、迭代次数i加1，循环达到设定值MAXGEN；

S19、End For。

3.根据权利要求2所述的基于多地磁要素检测的定位方法，其特征在于：在步骤S17中，比较食物浓度K_next1和K_next2大小，将食物浓度较大的值以及相对应的前三十个状态保存在第一记录上。