[发明专利]巡检机器人的攀爬楼梯方法

说明书

本发明涉及一种巡检机器人攀爬楼梯方法，包括当所述位姿状态信息异常时，驱动伸缩装置伸出攀爬钩并将攀爬钩固定至楼梯顶端；驱动伸缩装置并带动所述巡检机器人沿楼梯攀爬。通过检测装置快速获取巡检机器人的位姿状态，及时发现巡检机器人的位姿异常情况，根据巡检机器人的位姿异常驱动伸缩装置，使得攀爬钩稳定固定于楼梯，便于巡检机器人在坡度较大的楼梯上进行攀爬。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种巡检机器人的攀爬楼梯方法。

背景技术

随着机器人的制造水平的提升，机器人的种类逐渐增大，使得在各种应用场景下对应有至少一种机器人完成相应的工作。其中，巡检机器人应用于多种场景的巡查工作，尤其是在地下综合管廊及隧道等场景中。由于管廊及隧道空间狭窄，其中设置的用于检修或逃生的楼梯通常坡度较大，十分陡峭，这样的大坡度楼梯极大地制约了巡检机器人的攀爬能力，而若仅仅通过工作人员携带机器人也十分困难，基本难以实现，使得巡检机器人的使用以及巡检工作实行难度增大。

发明内容

基于此，有必要提供一种快速获取位姿异常状态且便于在大坡度的楼梯上进行攀爬的巡检机器人的攀爬楼梯方法。

一种巡检机器人的攀爬楼梯方法，包括：当所述位姿状态信息异常时，驱动伸缩装置伸出攀爬钩并将攀爬钩固定至楼梯顶端；驱动伸缩装置并带动所述巡检机器人沿楼梯攀爬。

在其中一个实施例中，所述当所述位姿状态信息异常时，驱动伸缩装置伸出攀爬钩并将攀爬钩固定至楼梯顶端包括：当地面检测传感器获取到地面信息时，驱动伸缩装置并将攀爬钩固定至楼梯顶端。

在其中一个实施例中，所述当所述位姿状态信息异常时，驱动伸缩装置伸出攀爬钩并将攀爬钩固定至楼梯顶端包括：当陀螺仪获取到巡检机器人的位姿倾斜状态信息时，驱动伸缩装置并将攀爬钩固定至楼梯顶端。

在其中一个实施例中，所述驱动伸缩装置并带动所述巡检机器人沿楼梯攀爬包括：驱动绞盘转动，并通过绳索和攀爬钩带动所述巡检机器人沿楼梯攀爬。

在其中一个实施例中，所述驱动伸缩装置并带动所述巡检机器人沿楼梯攀爬之后包括：当检测装置获取到巡检机器人的位姿状态信息正常时，停止驱动绞盘转动。

在其中一个实施例中，所述当所述位姿状态信息异常时，驱动伸缩装置伸出攀爬钩并将攀爬钩固定至楼梯顶端之前包括：获取行进装置的当前运行状态。

在其中一个实施例中，所述驱动伸缩装置并带动所述巡检机器人沿楼梯攀爬包括：当行进装置处于第一运行状态时，先驱动所述伸缩装置伸长，再驱动所述伸缩装置收紧。

在其中一个实施例中，所述当行进装置处于第一运行状态时，先驱动所述伸缩装置伸长，再驱动所述伸缩装置收紧之后包括：当所述检测装置获取到巡检机器人的位姿状态信息正常时，取下所述攀爬钩。

在其中一个实施例中，所述驱动伸缩装置并带动所述巡检机器人沿楼梯攀爬包括：当行进装置处于第二运行状态时，先驱动所述伸缩装置收紧，再驱动所述伸缩装置伸长。

在其中一个实施例中，所述当行进装置处于第二运行状态时，先驱动所述伸缩装置收紧，再驱动所述伸缩装置伸长之后包括：当所述检测装置获取到巡检机器人的位姿状态信息正常时，取下所述攀爬钩并驱动所述伸缩装置收紧。

上述巡检机器人的攀爬楼梯方法，通过检测装置快速获取巡检机器人的位姿状态，及时发现巡检机器人的位姿异常情况，根据巡检机器人的位姿异常驱动伸缩装置，使得攀爬钩稳定固定于楼梯，便于巡检机器人在坡度较大的楼梯上进行攀爬。

附图说明

图1为一实施例的巡检机器人的攀爬楼梯方法的流程图；

图2为另一实施例的巡检机器人的攀爬楼梯方法的流程图；

图3为又一实施例的巡检机器人的攀爬楼梯方法的流程图；