[发明专利]基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机

权利要求书

1.一种基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机，其特征在于，包括：行走装置、支撑装置、视觉装置、主控单元以及变量喷药装置；所述支撑装置可升降地安装于所述行走装置上，所述视觉装置和所述变量喷药装置均安装于所述支撑装置上，所述视觉装置、所述行走装置以及所述变量喷药装置均与所述主控单元连接，所述主控单元接收并处理所述视觉装置发送的信息，生成不同的控制指令并分别发送至所述行走装置和所述变量喷药装置，所述行走装置和所述变量喷药装置分别基于所述控制指令进行相应的动作。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机，其特征在于，所述行走装置包括导向单元以及驱动单元；所述驱动单元包括轮毂电机和驱动轮；所述导向单元包括导向轮、导向齿轮、导向动力部件以及导向支承件，所述导向齿轮与所述导向支承件啮合，所述导向动力部件用于驱动所述导向齿轮转动以使所述导向齿轮绕所述导向支承件周向转动，所述导向支承件带动所述导向轮转向；所述轮毂电机和所述导向动力部件均与所述主控单元连接。

3.如权利要求1所述的基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机，其特征在于，所述支撑装置与所述行走装置之间设置有升降单元，通过所述升降单元的动作以控制所述支撑装置与所述行走装置之间的相对距离，且所述升降单元与所述主控单元连接。

4.如权利要求3所述的基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机，其特征在于，所述支撑装置与所述行走装置之间还设置有剪叉式连杆机构，所述剪叉式连杆机构包括交错设置的第一组连杆和第二组连杆，所述第一组连杆的一端与所述行走装置可滑动连接，所述第一组连杆的另一端通过铰链与所述支撑装置连接；所述第二组连杆的一端通过铰链与所述行走装置连接，所述第二组连杆的另一端与所述支撑装置可滑动连接。

5.如权利要求1所述的基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机，其特征在于，所述视觉装置包括图像获取单元和超声波传感器；所述图像获取单元和所述超声波传感器均与所述主控单元连接，所述图像获取单元获取的图像和所述超声波传感器检测的距离信号传输至所述主控单元，以便所述主控单元进行图像处理与数据分析。

6.如权利要求1所述的基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机，其特征在于，所述变量喷药装置包括隔膜泵、溢流阀、PWM控制器，压力传感器、流量传感器以及喷药单元；

所述隔膜泵的进液端与药箱相连通，所述隔膜泵的出液端连接有所述喷药单元，所述喷药单元包括多个喷头，所述隔膜泵的出液端和所述喷药单元之间依次连接有所述流量传感器和所述压力传感器；

所述溢流阀安装在连通所述药箱和所述隔膜泵的出液端的旁路上；所述PWM控制器与所述主控单元连接，所述PWM控制器作用于所述隔膜泵，所述PWM控制器通过输出脉宽可调的方波信号控制所述隔膜泵直流电机导通和关断时间，从而改变隔膜泵两端平均电压，调节所述喷头的流量。

7.如权利要求6所述的基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机，其特征在于，所述变量喷药装置还包括电动推杆以及喷杆，多个所述喷头均安装在所述喷杆上，所述喷杆与所述支撑装置铰接，所述电动推杆的动作端与所述喷杆连接，所述电动推杆的固定端与所述支撑装置连接。

8.如权利要求7所述的基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机，其特征在于，所述喷杆可伸缩式结构，所述喷杆包括外杆及套设在外杆内部，并可相对外杆来回伸缩的伸缩内杆，所述伸缩内杆与所述外杆连接处设置有定位锁紧件，通过所述定位锁紧件，可使伸出一定长度的所述伸缩内杆与所述外杆相互固定锁紧。

9.如权利要求7所述的基于机器视觉的纯电动地隙可调式变量喷药机，其特征在于，所述喷杆的数量为两根，两根所述喷杆对称安装在所述支撑装置的两侧。