[发明专利]一种无人机航线预警方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机航线预警方法，其特征在于，该方法包括：

利用单目相机获取无人机前向的包含障碍物的多幅原始图像；

确定每幅所述原始图像中包含所述障碍物的非天空区域；

将所述非天空区域划分为多个栅格；

确定各个所述栅格对应区域到无人机的距离；

其中，对图像进行栅格区域划分，根据每个栅格内检测到的特征点的距离，确定所述栅格对应区域到无人机的距离；

确定各个所述栅格与航线方向的重合度；

其中，根据所述图像中每个栅格与图像中心的角度来确定所述栅格与航线方向的重合度；

检验所述栅格对应区域到无人机的距离是否小于或等于预定阈值，作为第一判断标准；

检验所述栅格与航线方向的重合度是否小于或等于预定阈值，作为第二判断标准；

若同时满足第一判断标准和第二判断标准，则发送预警信号。

2.根据权利要求1所述的无人机航线预警方法，其特征在于，所述将所述非天空区域划分为多个栅格之前，包括：

提取所述非天空区域内的特征点，计算所述特征点的三维坐标。

3.根据权利要求2所述的无人机航线预警方法，其特征在于，所述确定所述栅格对应区域到无人机的距离，包括：

获取栅格内特征点距离无人机的距离；

计算所述特征点的连续跟踪帧数；

基于所述特征点的连续跟踪帧数，确定栅格内特征点的置信度；

根据所述置信度和所述特征点距离无人机的距离确定所述栅格对应区域到无人机的距离。

4.根据权利要求3所述的无人机航线预警方法，其特征在于，所述确定所述栅格对应区域到无人机的距离，包括：

依次计算所有栅格距离无人机的距离，将栅格距离无人机的距离的最小值作为栅格对应区域到无人机的距离。

5.根据权利要求2所述的无人机航线预警方法，其特征在于，所述确定所述栅格与航线方向的重合度，包括：

选取原始图像的中心区域，依次计算所述中心区域内的栅格的夹角。

6.根据权利要求5所述的无人机航线预警方法，其特征在于，所述计算所述区域内的栅格的夹角，包括：

获取栅格内特征点在世界坐标系下的三维坐标；

基于所述世界坐标系下的三维坐标获取相应的变换矩阵；

根据所述三维坐标和变换矩阵计算所述特征点与飞机前进方向的夹角；

根据所述夹角确定所述栅格与航线方向的重合度。

7.一种无人机航线预警装置，其特征在于，包括:

获取模块，用于利用单目相机获取无人机前向的包含障碍物的多幅原始图像；

确定模块，用于确定每幅所述原始图像中包含所述障碍物的非天空区域；

划分模块，用于将所述非天空区域划分为多个栅格；

距离计算模块，用于确定各个所述栅格对应区域到无人机的距离；

其中，对图像进行栅格区域划分，根据每个栅格内检测到的特征点的距离，确定所述栅格对应区域到无人机的距离；

重合度计算模块，用于确定各个所述栅格与航线方向的重合度；

其中，根据所述图像中每个栅格与图像中心的角度来确定所述栅格与航线方向的重合度；

第一判断模块，用于检验所述栅格对应区域到无人机的距离是否小于或等于预定阈值，作为第一判断标准；

第二判断模块，用于检验所述栅格与航线方向的重合度是否小于或等于预定阈值，作为第二判断标准；

信号发送模块，用于若同时满足第一判断标准和第二判断标准，则发送预警信号。

8.根据权利要求7所述的无人机航线预警装置，其特征在于，所述距离计算模块，包括：

获取单元，用于获取栅格内特征点距离无人机的距离；

计算单元，用于计算所述特征点的连续跟踪帧数；

第一确定单元，用于基于所述特征点的连续跟踪帧数，确定栅格内特征点的置信度；

第二确定单元，用于根据所述置信度和所述特征点距离无人机的距离确定所述栅格对应区域到无人机的距离。