[发明专利]机器人自动拍照方法及其装置

说明书

本发明涉及一种机器人自动拍照方法及其装置。该机器人自动拍照装置适用于座椅疲劳试验，包括六轴机器人，具有控制器，在六轴机器人的第六轴上设有假人用以完成座椅疲劳试验；多自由度平台，设置在第六轴上；数码相机，通过多自由度平台设置在第六轴上；在座椅疲劳试验过程中，控制器能根据拍摄节点来控制数码相机调整到拍摄位姿并对试验用座椅进行拍摄。本发明提出了一种机器人自动拍照方法及其装置，能完成座椅疲劳试验中的自动拍摄，方便操作，降低成本且运行可靠。

技术领域

本发明涉及汽车疲劳耐久测试技术领域，尤其涉及一种适用于座椅疲劳试验用的机器人自动拍照方法及其装置。

背景技术

现有汽车零部件疲劳试验裂纹的监控通常通过人眼直接观察来实现，由值班人员每间隔一段时间进行人眼观察，效率低容易漏检，并且一旦漏检就无法确认准确的裂纹产生时间。

基于座椅疲劳耐久试验标准，利用机器人控制假人模拟人体动作对座椅进行试验，每若干个试验循环后需对座椅样品的不同部位进行拍照，以记录座椅表面的物理变化，该拍照工作通常由人工进行，效率低。也有部分机器人自动拍照系统用于疲劳耐久试验，皆为专门设计一套驱动行走机构以及机架进行自动拍照，成本高昂且结构复杂，调试操作不方便。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明提出了一种机器人自动拍照方法及其装置，能完成座椅疲劳试验中的自动拍摄，方便操作，降低成本且运行可靠。

具体地，本发明提出了一种机器人自动拍照装置，包括，

六轴机器人，具有控制器，在所述六轴机器人的第六轴上设有假人用以完成所述座椅疲劳试验，；

多自由度平台，设置在所述第六轴上；

数码相机，通过所述多自由度平台设置在所述第六轴上；

在所述座椅疲劳试验过程中，所述控制器能根据拍摄节点来控制所述数码相机调整到拍摄位姿并对试验用座椅进行拍摄。

根据本发明的一个实施例，所述多自由度平台包括支撑杆、第一移动块和第二移动块，所述第一移动块设置在所述支撑杆上，所述第一移动块能沿所述支撑杆的长度方向移动，并能绕所述支撑杆旋转后固定；所述第二移动块设置在所述第一移动块上，所述第二移动块能相对所述第一移动块旋转后固定，所述数码相机设置在所述第二移动块上且能够沿拍摄角度方向上移动后固定。

根据本发明的一个实施例，所述控制器包括一与所述数码相机USB接口连接的开关量输入输出模块，所述控制器通过所述开关量输入输出模块控制所述数码相机动作。

根据本发明的一个实施例，所述控制器能够调整所述数码相机的拍摄角度，并控制所述数码相机完成对焦、打开闪光灯和拍摄动作。

根据本发明的一个实施例，根据试验用座椅的面套材质确定所述数码相机的拍摄参数，所述拍摄参数至少包括曝光时间、光圈和感光度。

本发明还提供了一种机器人自动拍照方法，应用前述的机器人自动拍照装置，包括步骤：

第一步，将所述数码相机固定安装到所述多自由度平台上，并通过所述多自由度平台将所述数码相机调整到一设定位置；

第二步，以试验用座椅的设计基准点建立所述六轴机器人的工件坐标系，以所述数码相机的镜头外圈顶点为工具中心点建立所述六轴机器人的工具坐标系；

第三步，开启所述数码相机，示教所述工具中心点依次至所述试验用座椅的多个拍摄位姿，记录在每个所述拍摄位姿下的所述数码相机在所述工件坐标系上的坐标值；

第四步，执行座椅疲劳试验，在每个拍摄节点使所述数码相机依次到达各个拍摄位姿，并对试验用座椅进行拍摄。