[发明专利]柔性移动装置

说明书

本发明实施例提供一种柔性移动装置，该柔性移动装置包括：固定座、N个中间刚体、移动平台和N组弹性件；其中，N大于或等于2，一组弹性件包括四个弹性片；所述N个中间刚体设置在所述固定座内；所述移动平台位于所述N个中间刚体的下方；所述N个中间刚体分别通过所述N组弹性件与所述移动平台弹性连接；所述中间刚体还通过所述N组弹性件与所述固定座弹性连接。本发明实施例提供的柔性移动装置结构简单，能通过一体加工的方式实现；减少连接点的数量，从而减少连接点处的间隙以及摩擦对移动平台移动方向以及移动距离的影响，减小移动平台在移动过程中方向的偏移量；能在唯一部件的前提下实现高精度的小行程移动与精确定位。

技术领域

本发明实施例涉及柔性机械结构技术，尤其涉及一种柔性移动装置。

背景技术

随着科技的发展，对精密机械的精度要求越来越高，其中，精密机械结构设计中，各部件之间的间隙和摩擦是影响精密机械精度的主要因素。而传统的精密机械为刚性结构，由刚性构件装配而成，当精密机械工作时，利用相互连接的刚性构件来传递力或运动，使精密机械完成工作。

由于刚性构件之间连接关系复杂，当精密机械工作时，相互连接的刚性构件之间不可避免的存在铰链间隙、摩擦问题，因此导致精密机械在运动过程中产生的运动误差较大，例如运动方向发生偏移，运动距离不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种柔性移动装置，以解决精密机械中因刚性构件之间复杂的连接关系，以及因复杂的连接关系而引起的互相连接的刚性构件之间存在铰链间隙、摩擦，从而引起较大的误差的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种柔性移动装置，包括：

固定座、N个中间刚体、移动平台和N组弹性件；其中，N大于或等于2；一组弹性件包括四个弹性片；

所述N个中间刚体设置在所述固定座内；所述移动平台位于所述N个中间刚体的下方；

所述N个中间刚体分别通过所述N组弹性件与所述移动平台弹性连接；

所述中间刚体还分别通过所述N组弹性件与所述固定座弹性连接。

在一种可能的实施方式中，所述固定座中设置有N个凹槽，相邻两个凹槽之间通过凹槽壁隔开；

每个凹槽内设置有一个所述中间刚体。

在一种可能的实施方式中，其特征在于，所述N等于2。

在一种可能的实施方式中，所述移动平台的两端的上部分分别位于所述固定座的两个凹槽的开口处。

在一种可能的实施方式中，所述移动平台的两端之间开设有凹部；所述凹槽壁嵌入所述凹部中。

在一种可能的实施方式中，所述移动平台的两端的长度小于所述凹槽的开口处的长度；所述凹槽壁的厚度小于凹部开口处的长度。

在一种可能的实施方式中，所述四个弹性片一端与所述中间刚体连接，位于所述中间刚体与所述移动平台之间的最外侧两个弹性片的另一端与所述固定座连接；位于所述中间刚体与所述移动平台之间的最内侧两个弹性片的另一端与所述移动平台连接，使得所述移动平台沿所述柔性移动装置的长度方向在所述固定座的两端侧壁之间进行平移运动。

在一种可能的实施方式中，所述弹性片与竖直方向上的夹角相等；其中，夹角的范围为大于等于0度且小于90度。

在一种可能的实施方式中，所述弹性片采用对称布置。

在一种可能的实施方式中，所述弹性片与竖直方向上的夹角为10°。