[发明专利]一种机器人自动上管机

说明书

本发明涉及一种机器人自动上管机，其特征在于：主要由底部上管箱单元、中部取管单元和顶部出空箱单元依次连接构成；所述底部上管箱单元依次包括进箱输送线、翻转机构Ⅰ、过渡翻转机构、水平移箱输送线；所述中部取管单元包括翻转机构Ⅱ、斜坡输送线、六轴取管机器人、抓取牙膏管机构、牙膏管输送线；所述顶部出空箱单元主要由空箱输送线构成。本发明的优点在于：本发明采用独特的倾斜输送线理念，在一条输送线上实现底部上管箱，中部取管和顶部输出空箱的过程；通过采用进管箱和出空箱上下层布置，方便工人上管箱和拿空箱；同时采用了六轴机器人进行取放管，通过使用不同的抓取牙膏管机构来适用不同的产品，实现快速换型，提高效率。

技术领域

本发明涉及一种上管机，特别涉及一种机器人自动上管机。

背景技术

上管机是牙膏自动化生产线上最重要的部分之一。

而随着经济的发展，社会需求的增加，各企业迫切面临提高生产效率的巨大挑战；而人工成本的日益增加则使得企业生产线的自动化要求越来越高，越来越多的生产型企业开始由传统手工生产线、半自动生产线开始向全自动生产线升级。劳动力不足，生产成本居高不下、生产效率不高的现状，是目前迫切需要解决的问题。

发明内容

为克服上述不足，本发明旨在提供一种机器人自动上管机，通过采用独特的倾斜输送线理念，在一条输送线上实现底部上管箱，中部取管和顶部输出空箱的过程。

本发明的技术方案为：本发明的一种机器人自动上管机，其创新点在于：主要由底部上管箱单元、中部取管单元和顶部出空箱单元依次连接构成；

所述底部上管箱单元依次包括进箱输送线、翻转机构Ⅰ、过渡翻转机构、水平移箱输送线；工人将装满牙膏管的管箱放置在进箱输送线上，根据下一工位给出输送管箱的信号，进箱输送线带动管箱输送到翻转机构Ⅰ，然后翻转机构Ⅰ进行多次翻转，翻转到位后将管箱输送到过渡翻转机构，过渡翻转机构翻转到位后，通过水平移箱输送线将管箱水平移动到下一工位；

所述中部取管单元包括翻转机构Ⅱ、斜坡输送线、六轴取管机器人、抓取牙膏管机构、牙膏管输送线；该单元收到管箱到位信号后，翻转机构Ⅱ逆时针翻转，将管箱输送到斜坡输送线上，所述翻转机构Ⅱ的翻转范围为50°-70°，管箱到位后，斜坡输送线带动管箱往上顺时针移动一个工位，而管箱移出翻转机构Ⅱ后，翻转机构Ⅱ顺时针翻转相应角度复位，等待上一工位管箱到位；接着六轴取管机器人驱动抓取牙膏管机构取走一排抓取工位上的牙膏管，将牙膏管放在牙膏管输送线上输送至下一工位，而斜坡输送线继续往上顺时针移动一个工位，依此重复以上动作；当管箱里的牙膏管被取空后，空箱移动到斜坡输送线顶部，然后输送到下一工位，同时管箱也被输送到抓取工位；依此循环，完成斜坡输送管箱、取管、牙膏管输送、空箱输出的循环；

所述顶部出空箱单元主要由空箱输送线构成，所述空箱输送线依次包括动力滚筒和无动力滚筒；空箱通过空箱翻转机构输送到空箱输送线上，再依次由动力滚筒和无动力滚筒将空箱输送到安全区域，方便工人拿取。

优选的，所述进箱输送线包括机架Ⅰ、驱动电机Ⅰ、同步带轮Ⅰ、从动轴Ⅰ、从动带轮、同步带和同步带附推箱块；所述驱动电机Ⅰ、同步带轮Ⅰ、从动轴Ⅰ和从动带轮之间依次联动连接，且安装在机架Ⅰ一端侧面；所述同步带通过从动带轮绕机架Ⅰ呈环形分布，且在所述同步带上还间隔分布有同步带附推箱块；工人将装满牙膏管的管箱放到进箱输送线上，然后根据下一工位给出输送管箱的信号，驱动电机Ⅰ通过同步带轮Ⅰ带动同步带做顺时针运动，从而带动同步带附推箱块推着管箱输送至下一工位，实现同步带输送管箱功能。