[发明专利]一种自动平衡控制的车辆

权利要求书

1.一种自动平衡控制的车辆，所述车辆包括底盘、车厢、车轮和平衡装置，所述底盘安装于所述车厢下方，所述平衡装置设置于所述底盘上，其中两个所述车轮与所述平衡装置连接，其特征在于，所述平衡装置包括：

一平衡驱动器，所述平衡驱动器设置于所述底盘上；

一平衡驱动梁，所述平衡驱动梁沿着水平且垂直于车身纵向轴线的方向铰接于所述底盘上，所述平衡驱动梁与所述平衡驱动器连接；

两个对称布置的下摇臂，所述下摇臂沿着水平且平行于所述车身纵向轴线的方向设置，所述下摇臂的一端与所述底盘铰接，所述下摇臂的另一端与所述车轮连接；以及

上摇臂，所述上摇臂与所述平衡驱动梁平行且铰接于所述底盘上，所述上摇臂的两端分别与所述下摇臂连接，所述平衡驱动梁的端部与所述上摇臂连接。

2.根据权利要求1所述的自动平衡控制的车辆，其特征在于，所述上摇臂共两根且关于车身纵向轴线对称布置，两根所述上摇臂的一端均铰接于所述底盘上的同一铰接点或距离相近的两个不同铰接点，两根所述上摇臂远离所述铰接点的另一端分别与所述下摇臂连接，两根所述上摇臂与所述平衡驱动梁的两端分别连接，所述平衡驱动梁的中部与所述底盘铰接。

3.根据权利要求1所述的自动平衡控制的车辆，其特征在于，所述上摇臂共一根且关于车身纵向轴线对称布置，所述上摇臂的中点铰接于所述底盘上，所述平衡驱动梁的两端分别与所述上摇臂连接，所述平衡驱动梁的中部与所述底盘铰接。

4.根据权利要求2或3所述的自动平衡控制的车辆，其特征在于，所述上摇臂远离铰接点的两端分别通过减震器与所述下摇臂连接，所述平衡驱动梁的两端分别通过驱动连杆与所述上摇臂连接。

5.根据权利要求2或3所述的自动平衡控制的车辆，其特征在于，所述上摇臂的远离铰接点的两端分别通过驱动连杆与所述下摇臂连接，所述平衡驱动梁的两端分别通过减震器与所述上摇臂连接。

6.根据权利要求1所述的自动平衡控制的车辆，其特征在于，所述上摇臂共一根且关于车身纵向轴线对称布置，所述上摇臂的中点铰接于所述底盘上，所述平衡驱动梁的一端与所述底盘铰接，所述平衡驱动梁的另一端与所述上摇臂连接。

7.根据权利要求6所述的自动平衡控制的车辆，其特征在于，所述上摇臂的远离铰接点的两端分别通过减震器与所述下摇臂连接，所述平衡驱动梁的另一端通过驱动连杆与所述上摇臂连接；或者所述上摇臂的远离铰接点两端分别通过驱动连杆与所述下摇臂连接，所述平衡驱动梁的另一端通过减震器与所述上摇臂连接。

8.一种自动平衡控制的车辆，所述车辆包括底盘、车厢、车轮和平衡装置，所述底盘安装于所述车厢下方，所述平衡装置设置于所述底盘上，其中两个所述车轮与所述平衡装置连接，其特征在于，所述平衡装置包括：

一平衡驱动器，所述平衡驱动器设置于所述底盘上；

一平衡驱动梁，所述平衡驱动梁沿着水平且垂直于车身纵向轴线的方向设置，所述平衡驱动梁中部铰接于所述底盘上，所述平衡驱动梁与所述平衡驱动器连接；

两个对称布置的下摇臂，所述下摇臂沿着水平且平行于所述车身纵向轴线的方向设置，所述下摇臂的一端与所述底盘铰接，所述下摇臂的另一端与所述车轮连接；以及

两组对称布置的滑轨，所述滑轨沿竖直方向设置于所述底盘上，所述滑轨上设置有与所述滑轨滑动配合的滑座；所述滑座通过减震器与对应的所述下摇臂连接，所述滑座同时通过驱动连杆与对应的所述平衡驱动梁的一端连接；或者所述滑座通过驱动连杆与对应的所述下摇臂连接，所述滑座同时通过减震器与对应的所述平衡驱动梁的一端连接。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的自动平衡控制的车辆，其特征在于，所述平衡驱动器为旋转驱动器，所述旋转驱动器固定在所述底盘上，所述旋转驱动器的输出转轴与所述平衡驱动梁连接；或者所述平衡驱动器为直线平衡驱动器，所述直线平衡驱动器的一端与所述底盘连接，另一端与所述平衡驱动梁连接。