[发明专利]一种车辆直行导航方法以及车辆直行导航装置

权利要求书

1.一种车辆直行导航方法，其特征在于：

一字线激光器向车辆行驶方向发射一字线激光；

车辆上的线激光接收板接收所述一字线激光；

相机对所述线激光接收板上接收的激光线进行拍照采集图像；

识别激光线与车辆中心线的偏差，并将偏差结果传送给所述车辆的行走控制系统，其中，所述激光线代表车辆行驶的规定路径，所述车辆中心线代表车辆实际行走的线路；

行走控制系统调整所述车辆的行走方向。

2.根据权利要求1所述的车辆直行导航方法，其特征在于：在所述车辆行驶前根据所述车辆需要行走的直线路径调整所述一字线激光器的位置和角度，使所述一字线激光器发射出来的线激光在车辆行驶平面上的投影与规定的行走路径重合。

3.根据权利要求2所述的车辆直行导航方法，所述调整一字线激光器的位置和角度，其特征在于：可采用自动式或手动式的调整。

4.根据权利要求1所述的车辆直行导航方法，其特征在于：所述线激光接收板与水平面呈夹角设置，用于接收线激光，使线激光在所述线激光接收板上的投影为一条直线。

5.根据权利要求1所述的车辆直行导航方法，其特征在于：所述线激光接收板的接收线激光的一面为粗糙平面，可使射入的光线产生漫反射。

6.一种车辆直行导航装置，其特征在于，具体包括：

线激光发射机构，用于安装一字线激光器及发射线激光；

线激光接收机构，固定在车辆上，用于安装线激光接收板，并接收线激光；

视觉识别机构，用于使用相机对所述线激光接收板上接收的激光进行拍照采集图像，并进行识别；

车辆，基于所述视觉识别机构的识别结果调整行走方向。

7.根据权利要求6所述的车辆直行导航装置，其特征在于，所述线激光发射机构具体包括：

一字线激光器，用于发射一字线激光；

激光器支架，用于安装所述一字线激光器。

8.根据权利要求6所述的车辆直行导航装置，所述线激光接收机构具体包括：

线激光接收板，为一块平板，平板的接收线激光的一面为粗糙平面，可使射入的光线产生漫反射，平板与水平面呈夹角设置，用于接收线激光，使线激光在所述线激光接收板上的投影为一条直线。

9.根据权利要求6所述的车辆直行导航装置，其特征在于，所述视觉识别机构具体包括：

相机，对所述线激光接收板上接收的激光线进行拍照，所述相机垂直于所述线激光接收板安装；

相机支架，用于安装所述相机。

10.根据权利要求6所述的车辆直行导航装置，其特征在于，所述车辆具体包括：本体、行走机构和行走控制系统。

11.根据权利要求10所述的车辆直行导航装置，其特征在于：所述行走机构为车轮、履带、万向轮或麦克纳姆轮。

12.根据权利要求10所述的车辆直行导航装置，其特征在于：所述行走控制系统包括驱动电机和控制器。