[发明专利]基于有理函数模型的立体影像交会角和基线长度估计方法

权利要求书

1.一种基于有理函数模型的立体影像交会角和基线长度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)给定需要计算交会角的左影像Image₁上影像点IP₁(r₁,c₁)，通过影像匹配确定右影像Image₂上的同名像点IP₂(r₂,c₂)；

2)通过有理函数立体定位模型计算对应的地面点GP(B,L,H)，通过有理函数模型分别计算左影像光线上的物方点GP₁(B₁,L₁,H_o1+H_s1)和右影像光线上的物方点GP₂(B₂,L₂,Ho₂+Hs₂)，并据此计算立体影像交会角α；

3)通过有理函数模型计算基线长度，具体包括以下步骤：

31)在左影像上确定与点IP₁(r₁,c₁)在同一成像时刻的两个影像点IP_1-1(r₁,0)和IP_1-2(r₁,Co₁+Cs₁)，并在右影像上确定与点IP₂(r₂,c₂)在同一成像时刻的两个影像点IP_2-1(r₂,0)和IP_2-2(r₂,Co₂+C_s2)，Co₁、Cs₁分别为左像片的平移参数和比例系数，Co₂，C_s2分别为右像片的平移参数和比例系数；

32)根据左影像的点IP_1-1(r₁,0)和给定高程H_o1+H_s1和H_o1-H_s1，通过左影像有理函数模型计算对应成像光线上的两个物方点坐标GP_1-1(B₁,L₁,H_o1+H_s1)和GP_1-2(B₂,L₂,H_o1+H_s1)，并根据左影像的点IP_1-2(r₁,Co₁+Cs₁)和给定高程H_o1+H_s1和H_o1-H_s1，通过左影像有理函数模型计算对应成像光线上的两个地面坐标GP_1-3(B₃,L₃,H_o1+H_s1)和GP_1-4(B₄,L₄,H_o1-H_s1)；

33)根据右影像的点IP_2-1(r₂,0)和给定高程H_o2-H_s2和H_o2+H_s2，通过右影像有理函数模型计算成像光线上的两个物方点坐标GP_2-1(B₅,L₅,H₅)和GP_2-2(B₆,L₆,H₆)，并根据右影像的点IP_2-2(r,C_o2+C_s2)和给定高程H_o2-H_s2和H_o2+H_s2，通过右影像有理函数模型计算对应成像光线上的两个地面坐标GP_2-3(B₃,L₃,H_o2-H_s2)和GP_2-4(B₄,L₄,H_o1+H_s1)；

34)分别将GP_1-1,GP_1-2,GP_1-3,GP_1-4地理坐标转换成空间三维坐标，并计算矢量(GP_1-1,GP_1-2)与矢量(GP_1-3,GP_1-4)的交点O₁，即对应影像点IP₁(r₁,c₁)成像时刻的摄影中心；

35)分别将GP_2-1,GP_2-2,GP_2-3,GP_2-4地理坐标转换成空间三维坐标，计算矢量(GP_2-1,GP_2-2)与矢量(GP_2-3,GP_2-4)的交点O₂，即对应影像点IP₂(r₂,c₂)成像时刻的摄影中心；

37)计算交点O₁和O₂之间的距离即为基线长度。