[发明专利]一种竖直管道巡视机器人

权利要求书

1.一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：包括竖直导轨、与所述竖直导轨相配合的爬升机构、用于固定所述爬升机构的壳体、安装于所述壳体内的控制装置和供电装置、与所述壳体连接的巡视装置；所述的爬升机构包括步进电机、步进驱动器、两组驱动轮组、传动连接两组驱动轮组与步进电机的传动组；所述的巡视装置与所述的控制装置通信连接，所述的巡视装置包括螺纹连杆、两瓣式外壳、安装于所述两瓣式外壳内的微型摄像头和弧形补光灯，所述两瓣式外壳围在所述竖直管道外侧，且不与所述竖直管道接触，所述的微型摄像头和弧形补光灯均与控制装置通信连接，所述的供电装置为爬升机构、控制装置、微型摄像头和弧形补光灯提供工作电压；

所述的竖直导轨由多根一端带螺纹孔、另一端带圆孔的方管拼接而成，每根所述方管在带螺纹孔的一端设置有六角凸台，在带圆孔的一端设置有与六角凸台相配合的六角凹槽，相邻方管的下方方管通过上端的六角凸台与上方方管的六角凹槽相配合连接，每根所述方管的相对两侧均布有齿条，所述竖直导轨最顶部的方管上端螺纹连接一防护螺栓，所述竖直导轨最底部的方管下端安装一调节螺栓，所述的调节螺栓上还套设一与调节螺栓螺纹连接的调节套，在竖直导轨搭建过程中，所述调节套顶面抵住最底部方管的下端面，所述防护螺栓的顶部和调节螺栓的底部均设置有橡胶防护垫。

2.根据权利要求1所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：每组所述的驱动轮组包括传动轴和固定安装于所述传动轴上的驱动齿轮，所述的传动轴的两端各通过轴承与壳体连接，在工作过程中，两组驱动轮组上的驱动齿轮分别与竖直导轨两侧的齿条对应啮合；所述的传动组包括安装于所述步进电机输出轴上的第一传动齿轮、安装于其中一传动轴上的第二传动齿轮、以及固定安装于两传动轴上的传动齿盘，两传动轴上的传动齿盘相互啮合，所述的第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合传动，所述的步进电机通过步进驱动器与控制装置通信连接，所述的步进电机由供电装置提供工作电压。

3.根据权利要求1所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：所述的壳体上设置有上下贯通的方孔，两组驱动轮组上的驱动齿轮对称分布在方孔的两侧，在工作过程中，所述的竖直导轨穿过所述方孔，且两组驱动轮组上的驱动齿轮分别与竖直导轨上方管两侧的齿条对应啮合。

4.根据权利要求1所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：所述的两瓣式外壳由两个半圆形壳通过螺纹连杆外端竖直设置的连接销活动铰接而成，螺纹连杆的内端与壳体的侧壁螺纹连接，且螺纹连杆在所连壳体侧壁的两侧均安装有锁紧螺母，每个半圆形壳内设置有弧形补光灯，并且每个半圆形壳的内周均布有微型摄像头。

5.根据权利要求4所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：所述的两个半圆形壳在未铰接的一端分别设置有硬磁块，所述的两个半圆形壳通过硬磁块相互吸引形成一圆环结构。

6.根据权利要求1所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：还包括标识装置，所述的标识装置包括一电动马达、凸轮、记号笔滑板、记号笔和推板；所述的记号笔滑板水平安装在壳体的内壁上，所述的壳体在记号笔滑板的上方设置一穿孔，所述的记号笔滑板上设置一与穿孔相接的滑槽，所述的记号笔放置在滑槽上，所述的记号笔的末端与推板相连，所述的推板通过弹簧与壳体内壁相连，所述的电动马达安装在壳体内，并与控制装置通信连接，所述电动马达的输出轴上安装一凸轮，在需要标识时，所述的凸轮通过电动马达带动与推板接触连接。