[发明专利]柔性手指压力测试装置

说明书

本发明公开了一种柔性手指压力测试装置，包括固定设置的压力传感器、可沿直线滑动地设置的滑台、连接在滑台上并能够将柔性手指夹紧固定的定位机构、对柔性手指进行吹气和吸气的吹气机构、与压力传感器相连接并且实时显示压力传感器所检测压力值的显示装置，当柔性手指压力测试装置处于工作状态时，定位机构夹紧柔性手指的指根部位，压力传感器位于柔性手指的指尖部位的正下方。本发明柔性手指压力测试装置，通过定位机构将柔性手指的指根部位固定，通过吹气机构进行吹气后使柔性手指弯曲，指尖部位碰触压力传感器，反复吹气测试气压与柔性手指压力的关系。本柔性手指压力测试装置结构简单，易于操作，测试结果准确。

技术领域

本发明涉及一种柔性手指压力测试装置。

背景技术

在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。现有技术中的大部分机械爪由刚性手指组成，柔性机械抓手比较少见。申请号为201810336627 .2的发明专利公开了一种柔性机械手，通过在还少两个柔性手机来抓取物品，每个柔性手指机构包括手指指面、连接在手指指面一侧面的手指指背，手指指面分布平面内，手指指背5凸设于手指指面上，手指指背和手指指面之间围设有第一腔体。手指机构还包括至少一个设于手指指背上的半圆拱体、设于半圆拱体中的与第一腔体连通的第二腔体。通过设置半圆拱体用于充气膨胀和吸气收缩，使得手指指背的膨胀变形量大于手指指面的膨胀变形量，对第一腔体和第二腔体充气时，半圆拱体膨胀，使得柔性手指向手指指面一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指对物品进行抓取；对第一腔体和第二腔体吸气时，半圆拱体收缩，使得柔性手指向手指指背一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指放开物品。针对该柔性手指，需要测试其充气弯曲变形后能够对被抓取物体所施加的压力，测试该压力合格以保证柔性手指对物体抓取的稳定性。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种柔性手指压力测试装置。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种柔性手指压力测试装置，包括固定设置的压力传感器、可沿直线滑动地设置的滑台、连接在滑台上并能够将柔性手指夹紧固定的定位机构、对柔性手指进行吹气和吸气的吹气机构、与压力传感器相连接并且实时显示压力传感器所检测压力值的显示装置，当柔性手指压力测试装置处于工作状态时，定位机构夹紧柔性手指的指根部位，压力传感器位于柔性手指的指尖部位的正下方。

进一步地，定位机构包括固定设置在滑台上的支座、连接在支座上的夹头、对其进行操作使夹头压紧柔性手指的手柄。

更进一步地，当定位机构夹紧固定柔性手指时，夹头从柔性手指的上方将其压紧在滑台上。

更进一步地，夹头的下侧具有压块，该压块直接接触并压紧柔性手指。

进一步地，柔性手指压力测试装置还包括基台，滑台、压力传感器、显示装置均设置在基台上。

更进一步地，基台上设置有导向滑槽，滑台的底部与导向滑槽相配合地滑动连接。

进一步地，吹气机构包括调节气体压力的调压阀、调节气流速度的调速节流阀、显示气体压力的气压表。

更进一步地，压力传感器位于滑台的移动轨迹的延长线上。

进一步地，当定位机构夹紧固定柔性手指时，柔性手指的手指指面朝下设置。

进一步地，显示装置为触摸屏。

通过采用上述技术方案，本发明柔性手指压力测试装置，通过定位机构将柔性手指的指根部位固定，通过滑台自由调节位置可适应不同长度规格的柔性手指，通过吹气机构进行吹气后使柔性手指弯曲，指尖部位碰触压力传感器，压力传感器实时地把所检测压力值发送至显示装置，显示装置直观地将压力值显示出来，反复吹气测试气压与柔性手指压力的关系。本柔性手指压力测试装置结构简单，易于操作，测试结果准确。

附图说明