[发明专利]机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器

权利要求书

1.一种机器人的振动抑制方法，所述机器人包括多个关节，每一关节处的臂由轴电机驱动运行，且每一所述轴电机由一个关节控制器闭环控制，其特征在于，所述振动抑制方法包括：

获取所述机器人的至少一个关节的状态变量，所述状态变量包括所述至少一个关节处臂的角速度或角加速度；

获取所述机器人的当前负载、当前运动模式和所述至少一个关节处轴电机的当前运动状态信息；

根据所述当前负载、所述当前运动模式和所述当前运动状态信息，实时调整反馈控制增益值；

根据所述状态变量和所述反馈控制增益值计算得到所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值；

将所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值分别发送至对应的关节控制器，使所述关节控制器根据所述力矩补偿值调整对应的轴电机的驱动力矩；

根据所述当前负载、所述当前运动模式和所述当前运动状态信息，实时调整反馈控制增益值包括：根据所述当前负载、所述当前运动模式和所述当前运动状态信息，查询预先配置的反馈控制增益调整策略，获取与所述当前负载、所述当前运动模式和所述当前运动状态信息相匹配的反馈控制增益值；

根据所述状态变量和所述反馈控制增益值计算得到所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值包括：根据所述状态变量和所述反馈控制增益值按照以下计算式计算得到所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值：

τ_c＝k_p×v

其中，τ_c为力矩补偿值，k_p为反馈控制增益值，v为所述至少一个关节处臂的角速度。

2.根据权利要求1所述的机器人的振动抑制方法，其特征在于，所述获取所述机器人的至少一个关节的状态变量，包括：

通过安装到所述至少一个关节处臂上的惯性传感器采集所述臂的角速度或角加速度。

3.根据权利要求1所述的机器人的振动抑制方法，其特征在于，所述获取所述机器人的至少一个关节的状态变量包括：

通过安装到用于驱动所述至少一个关节处臂的轴电机上的编码器采集所述轴电机的位置反馈值、角速度反馈值，并获取上述轴电机的电流反馈值；

基于柔性非线性动力学模型，根据所述轴电机的位置反馈值、速度反馈值和电流反馈值计算得到所述至少一个关节处臂的角速度或角加速度。